안녕하세요. 

뉴로메카입니다.

우선 작성해주신 코드의 x, y, z 좌표를 읽어오는 부분을 보면,

각각,  get_task_pos() 를 실행하고 있는것을 알 수 있습니다. 

즉  get_task_pos() 를 3회 실행하고 있으며 때문에 0.6[s] 정도의 긴 시간이 소요되었습니다.  

import indydcp_client as client
import time
       
def main():
    # robot connect    
    robot_ip = "192.168.3.134"    
    robot_name = "NRMK-Indy7"    
    indy = client.IndyDCPClient(robot_ip, robot_name)
    while True:
        start = time.time()
        t_pos = indy.get_task_pos()
        print("time : ", time.time() - start)

위와 같이 코드를 수정할 경우, 0.2[s] 내외의 시간에 결과값이 받아지는것을 확인할 수 있습니다. 

또한, 더욱 짧은 시간내에 응답을 원하실 경우 indydcp_client 코드를 수정하는 방법이 있습니다. 

배포 되고 있는 indydcp_client 에는 편의를 위하여 각 명령 마다 client가 connect 및 disconnect 되고 있습니다.

매 명령을 실행 할때마다 새롭게 연결을 생성하기 때문에 상당한 시간이 소요됩니다. 

이를 수정하는 방법은 다음과 같습니다. 

1. indydcp_client 코드의 socket_connect 수정

def socket_connect(func):
    def decorated(*args, **kwargs):
        # args[0].connect()
        func_out = func(*args, **kwargs)
        # args[0].disconnect()
        return func_out
    return decorated

위 코드와 같이 connect, disconnect 를 주석처리 해주세요

2. main 프로그램 수정 

import indydcp_client as client
import time
def main():
    # robot connect    
    robot_ip = "192.168.3.134"    
    robot_name = "NRMK-Indy7"    
    indy = client.IndyDCPClient(robot_ip, robot_name)
    indy.connect()
    while True:
        start = time.time()
        t_pos = indy.get_task_pos()
        print("time : ", time.time() - start)
    indy.disconnect()

위와 같이 명령어를 실행하기 전에 connect 후 명령이 실행된 뒤 disconnect 하도록 수정하시면 됩니다. 

네트워크 환경에 따라 다르겠지만 0.05[s] 내외에 값을 얻을 수 있습니다.