indy7-dcp-example의 예제는 framework 버전 2.3.1 이상이 설치된 로봇에서만 동작합니다.
release 2.2를 설치하셨다면, 아래의 명령어를 사용할 수 있습니다.
roslaunch indyrp_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=192.168.x.xxx robot_name:=NRMK-IndyRP
robot ip의 x에는 로봇이 연결되어있는 적절한 아이피를 입력해주시기 바랍니다.
말씀하신 기능들은 이전 버전의 docs에서 다루었던 내용입니다.
영문버전의 docs는 release 2.2 버전을 타겟으로 하고 있습니다.
http://docs.neuromeka.com/2.2.4/en/ROS/section1/
을 참조해 주시기 바랍니다.
한국어 버전의 docs와 동일한 내용을 수행하기 위해서는
indyRP 자체의 소프트웨어 업데이트가 필요하며,
제공되는 indy7 예제를 참고하여 indyRP용 패키지를 작성해 주실 필요가 있습니다.
해당 부분은 별도 문의 부탁드립니다.
안녕하세요.
뉴로메카입니다.
IndyRP와 ROS의 연동은 2.3 버전과 동일하게
IndyDCP 연결을 통해 이룰 수 있습니다.
ROS간 연동으로 어떤 작업을 하려고 하는 지 답변을 달아주시면
도움이 되는 예제를 제공해드릴수 있을것 같습니다.
감사합니다.
안녕하세요 뉴로메카입니다.
해당 마찰보상에 사용된 모델 등에 대해 현재 발표된 자료는 없습니다.
기능을 개발함에 있어 참고했던 논문은
H. Olsson "Control systems with friction", PhD Thesis, 1996 입니다.
아래링크에서 확인 하실 수 있습니다.
https://portal.research.lu.se/portal/files/4768278/8840259.pdf
안녕하세요.
뉴로메카입니다.
질문하신 내용 만으로는 상황을 파악하기가 어렵습니다.
1. CONTY로 시뮬레이션
CONTY에서 로컬모드를 실행하셨다는 의미인가요?
아니면 STEP의 시뮬레이션 라이브러리를 이용하여 TaskManager를 실행했다는 의미인가요?
IndyDCP를 연결하신걸로 보아 후자일 것이라고 추측되나, 확인차 질문드립니다.
2. CONTY에서 표시되는 TaskPosition과 IndyDCP의 getTaskPosition의 차이
구체적으로 어떤 차이가 보이는지 알려주시면 좋을것같습니다.
안녕하세요. 뉴로메카입니다.
올려주신 프로그램의 실행 부분을 확인해 보니 프로그램 메이커의 마무리가 되어있지 않았습니다.
프로그램 메이커의 기본 구조는 다음과 같습니다.
prog = JsonProgramComponent(policy=0, resume_time=2) # Init. prgoram # Robot Motion in Program prog.add_move_home() prog.add_move_zero() prog.add_move_home() # End Robot Motion in Program prog_json = prog.program_done() # Program end indy.set_and_start_json_program(prog_json) # Execute program indy.disconnect() |
또한 프로그램 메이커의 자세한 사용방법은 http://docs.neuromeka.com/2.3.0/kr/Python/section2/ 를 참조해주시기 바랍니다.
안녕하세요.
뉴로메카입니다.
우선 작성해주신 코드의 x, y, z 좌표를 읽어오는 부분을 보면,
각각, get_task_pos() 를 실행하고 있는것을 알 수 있습니다.
즉 get_task_pos() 를 3회 실행하고 있으며 때문에 0.6[s] 정도의 긴 시간이 소요되었습니다.
import indydcp_client as client
import time
def main():
# robot connect
robot_ip = "192.168.3.134"
robot_name = "NRMK-Indy7"
indy = client.IndyDCPClient(robot_ip, robot_name)
while True:
start = time.time()
t_pos = indy.get_task_pos()
print("time : ", time.time() - start)
위와 같이 코드를 수정할 경우, 0.2[s] 내외의 시간에 결과값이 받아지는것을 확인할 수 있습니다.
또한, 더욱 짧은 시간내에 응답을 원하실 경우 indydcp_client 코드를 수정하는 방법이 있습니다.
배포 되고 있는 indydcp_client 에는 편의를 위하여 각 명령 마다 client가 connect 및 disconnect 되고 있습니다.
매 명령을 실행 할때마다 새롭게 연결을 생성하기 때문에 상당한 시간이 소요됩니다.
이를 수정하는 방법은 다음과 같습니다.
1. indydcp_client 코드의 socket_connect 수정
def socket_connect(func): def decorated(*args, **kwargs): # args[0].connect() func_out = func(*args, **kwargs) # args[0].disconnect() return func_out return decorated
위 코드와 같이 connect, disconnect 를 주석처리 해주세요
2. main 프로그램 수정
import indydcp_client as client
import time
def main():
# robot connect
robot_ip = "192.168.3.134"
robot_name = "NRMK-Indy7"
indy = client.IndyDCPClient(robot_ip, robot_name)
indy.connect()
while True:
start = time.time()
t_pos = indy.get_task_pos()
print("time : ", time.time() - start)
indy.disconnect()
위와 같이 명령어를 실행하기 전에 connect 후 명령이 실행된 뒤 disconnect 하도록 수정하시면 됩니다.
네트워크 환경에 따라 다르겠지만 0.05[s] 내외에 값을 얻을 수 있습니다.