안녕하세요. 

뉴로메카입니다. 

질문주신 제품 Indy-RP2는 IP 등급 인증을 받지 않았습니다.

물이 튀거나 분진이 있는 환경에서 사용하기 위해서는 로봇에 자켓를 씌워서 사용하셔야합니다. 

감사합니다. 

안녕하세요.
IndyDCP 로는 Conty 와 동일하게 joint/task 속도 boundary level을 설정 할 수 있습니다.

아래 명령어를 사용하면 됩니다.

또한 상세한 내용은 아래 링크를 참조해주시기 바랍니다.

http://docs.neuromeka.com/2.3....

안녕하세요. 

뉴로메카입니다. 

STEP2 와 Ethercat 장비들은 정상적으로 연결된 상태인가요?

STEP2에 연결된 장비를 알려주시면 해결에 도움이 될 것 같습니다. 

INDY-RP endtool.zip

안녕하세요. 

뉴로메카입니다. 

위 첨부파일로 다운로드 할 수 있습니다. 

감사합니다. 

@한지완

반영하여 git에 push 해두었습니다. 

감사합니다. 

안녕하세요. 

뉴로메카입니다.

1. Gazebo PID 게인 문제 

/indy-ros/indy7_gazebo/launch/indy7_world.launch

파일에 indy7_controller.launch 파일이 include 되어있는지 확인 후,

/indy-ros/indy7_control/config/indy7_control.yaml 에 하기와 같은 코드를 추가하면 됩니다.

2. 가제보 실행하면 indy가 진동하는 현상

indy모델이 gazebo ground 모델과 간섭한 상태에서 시뮬레이션이 실행되어 발생하는 문제입니다. 

/indy7_description/urdf/indy7_fixed.xacro파일의 origin의 z 값을 조금 넣어주면 해결됩니다. 

또한 위 수정사항들은 github release-2.3 브랜치에 반영되었습니다. 

최신 코드로 pull 하셔도 위 변경사항이 적용됩니다. 

감사합니다. 

안녕하세요. 

뉴로메카입니다. 

해당 문제는 로봇 엔코더 배터리를 교체할 필요가 있습니다. 

https://www.neuromeka.com/cs

위 링크로 CS 접수를 해주시면 담당자가 연락드리겠습니다. 

감사합니다.

안녕하세요. 

말씀하신 내용처럼 dcp 연결이 잘 되지않는 경우는 2가지가 있습니다. 

1. 연결을 시도하는 프로그램 이외에 다른 프로그램에서 연결을 유지하고 있는 경우

- 위 댓글에서 안내드린 내용과 동일하게 동시에 여러 프로그램에서 접근을 시도하면 time out 되게됩니다. 

- 이러한 경우가 아니라면 파이썬 프로그램을 아래와 같이 

'연결 - 특정 모션 - disconnect 하지 않고 종료'  

와 같은 형태로 구현하신것이 아닌가 추측이됩니다. 

disconnect를 하지 않고 python 프로그램을 종료할 경우, connect가 남아있는 경우가 있습니다. 

만일 위와같은 형태로 사용하고 계시다면, 명령어 사용을 완료하는 시점에서 disconnect를 넣어주시기 바랍니다. 

또한 위 방법으로 해결되지 않을경우, 사용하고 계신 코드를 게시물에 올려주시면 해결에 도움을 드릴 수 있을 것 같습니다. 

2. 사용하고 있는 python 커널에 lock 이 걸린 경우

- local 로 부터 dcp 서버에 명령을 송신 한 후 response가 돌아오기 전에 파이썬 프로그램을 종료한 경우입니다. 

- 일반적인 python program 에서는 발생하지 않으나, jupyter notebook 을 사용할 경우 이러한 문제가 발생할 수 있습니다. 

이러한 경우에는 아래 사진의 버튼을 클릭해서 jupyter notebook 커널을 재시작하면 해결됩니다. 

감사합니다. 

안녕하세요. 뉴로메카입니다.

python indyDCP 는 안전을 위해 하나의 연결만을 유지하도록 설정되어있습니다. 

때문에 동시에 여러 프로그램에서 접근을 하려고 하면 timeout 이 발생 할 수 있습니다. 

또한 이전 프로그램을 disconnect 하지 않고 종료했을때도 connect가 남아있는 경우가 있습니다. 

위 설명드린 상황에 해당하지 않는지 확인 부탁드립니다. 

안녕하세요. 

뉴로메카입니다. 

메일 주소 남겨주시면 메일을 통해 답변드리겠습니다. 

감사합니다.