안녕하세요. 

뉴로메카입니다. 

해당 문제는 로봇 엔코더 배터리를 교체할 필요가 있습니다. 

https://www.neuromeka.com/cs

위 링크로 CS 접수를 해주시면 담당자가 연락드리겠습니다. 

감사합니다.

안녕하세요. 

말씀하신 내용처럼 dcp 연결이 잘 되지않는 경우는 2가지가 있습니다. 

1. 연결을 시도하는 프로그램 이외에 다른 프로그램에서 연결을 유지하고 있는 경우

- 위 댓글에서 안내드린 내용과 동일하게 동시에 여러 프로그램에서 접근을 시도하면 time out 되게됩니다. 

- 이러한 경우가 아니라면 파이썬 프로그램을 아래와 같이 

'연결 - 특정 모션 - disconnect 하지 않고 종료'  

와 같은 형태로 구현하신것이 아닌가 추측이됩니다. 

disconnect를 하지 않고 python 프로그램을 종료할 경우, connect가 남아있는 경우가 있습니다. 

만일 위와같은 형태로 사용하고 계시다면, 명령어 사용을 완료하는 시점에서 disconnect를 넣어주시기 바랍니다. 

또한 위 방법으로 해결되지 않을경우, 사용하고 계신 코드를 게시물에 올려주시면 해결에 도움을 드릴 수 있을 것 같습니다. 

2. 사용하고 있는 python 커널에 lock 이 걸린 경우

- local 로 부터 dcp 서버에 명령을 송신 한 후 response가 돌아오기 전에 파이썬 프로그램을 종료한 경우입니다. 

- 일반적인 python program 에서는 발생하지 않으나, jupyter notebook 을 사용할 경우 이러한 문제가 발생할 수 있습니다. 

이러한 경우에는 아래 사진의 버튼을 클릭해서 jupyter notebook 커널을 재시작하면 해결됩니다. 

감사합니다. 

안녕하세요. 뉴로메카입니다.

python indyDCP 는 안전을 위해 하나의 연결만을 유지하도록 설정되어있습니다. 

때문에 동시에 여러 프로그램에서 접근을 하려고 하면 timeout 이 발생 할 수 있습니다. 

또한 이전 프로그램을 disconnect 하지 않고 종료했을때도 connect가 남아있는 경우가 있습니다. 

위 설명드린 상황에 해당하지 않는지 확인 부탁드립니다. 

안녕하세요. 

뉴로메카입니다. 

메일 주소 남겨주시면 메일을 통해 답변드리겠습니다. 

감사합니다. 

사용하고 계신 Indy 의 software 버전 확인을 부탁드립니다. 

Conty App - option 탭 - 어플리케이션 정보 에서 확인할 수 있습니다. 

Program Maker기능을 사용하기 위해서는 2.3.1 이상의 버전이 필요합니다.

2.4.1 업데이트가 완료되어서 안내 드립니다. 

업데이트에 필요한 conty app 은 이메일로 보내드렸습니다. 

업데이트 방법은 아래 링크를 참조해주시기 바랍니다. 

http://forum.neuromeka.com/topic/54/indy-7-sw-%EC%97%85%EB%8D%B0%EC%9D%B4%ED%8A%B8-%EA%B4%80%EB%A0%A8-%EB%AC%B8%EC%9D%98-%EB%93%9C%EB%A6%BD%EB%8B%88%EB%8B%A4

2.4.1 업데이트 후, docs에서 최신 indydcp 코드를 다운로드 해 주시기 바랍니다. 

업데이트가 완료된 후 task position에 해당하는 joint position을 알기 위해 위 명령어를 사용할 수 있습니다. 

indy.get_inv_kin(task_pos = [0.5, -0.2, 0.3, 180, -10, 180], init_q = [0, -20, -90, 0, -60, 0])

감사합니다. 

2.4.1 및 docs 업데이트가 완료되었습니다.

indy.get_inv_kin(task_pos = [0.5, -0.2, 0.3, 180, -10, 180], init_q = [0, -20, -90, 0, -60, 0])

task position에 해당하는 joint position을 알기 위해 위 명령어를 사용할 수 있습니다. 

감사합니다. 

안녕하세요.

뉴로메카입니다. 

우선 다른 PC 에서 IndyDCP 연결을 유지하고 있지 않은지 확인해 주시기 바랍니다. 

IndyDCP는 보안상의 이유로 한번에 최대 하나의 PC와의 통신만 허용하고 있습니다. 

다른 PC에서 사용 후 disconnect()를 하지 않고 연결을 시도할경우 명령어가 실행되지 않고 timeout됩니다. 

안녕하세요. 뉴로메카입니다. 

해당기능은 이번주말에 배포될 예정인 2.4.1 버전에서 제공될 예정입니다. 

업데이트가 완료된 후 docs를 확인해 주시기 바랍니다. 

감사합니다. 

안녕하세요. 

Indy는 encoder 정보를 저장하기 위해 배터리를 내장하고 있습니다. 

해당 에러는 연식이 오래됨에 따라 배터리가 방전되서 발생하는 문제같습니다. 

CS 접수를 통해 문의주시면 저희 엔지니어가 연락 드리겠습니다. 

https://www.neuromeka.com/cs