Improvements (업데이트 사항)
Only KOR version documents are updated in this updates.Indy Interfaces - Python docs 업데이트Python IndyDCP 클라이언트 기반 픽잇 비전 시스템 통합 예제 추가ROS1 리뉴얼향후 ROS2 추가에 따른 ROS1 내용 개편STEP - CANbus 튜토리얼 업데이트힘/토크 센서, Elmo 모터 드라이버 예제 추가EtherCAT - 튜토리얼 업데이트가속도 센서, Elmo 모터 드라이버 사용 예제 추가
안녕하세요, 문의주셔서 감사합니다.
- RFT80-6A01 모델은 Indy에 연결하여 사용이 가능합니다. 단, pin 매핑시 주의하시기 바랍니다. Indy의 엔드툴 포트는 통신 뿐만이 아니라 24V 전원 공급도 이루어질 수 있기 때문에 pin 매핑에서 실수가 있을 시 센서가 손상될 수 있습니다.
- Indy7에 연결하기 위한 커넥터가 필요하며 쉽게 구입하실 수 있습니다. 커넥터 정보는 아래에 첨부된 그림을 참고하십시오.
- 번거로우시겠지만 Indy hand의 견적문의는 영업팀( sales@neuromeka.com)을 통해서 진행해주시면 감사하겠습니다.
SDK 사용자 문의 : Shared memory, custom controller/interpolator
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@한민국안녕하세요, 문의 주셔서 감사합니다.
현재 공유메모리 사용방법에 대한 내용을 포함한 SDK사용 방법에 대한 자세한 내용은 업로드 예정중입니다. 사용에 불편을 드려서 죄송합니다.
F/T 센서 사용과 관련된 공유메모리 사용방법만 간단하게 말씀드리면 다음과 같습니다.
[공유메모리를 다루는 매니저는 NRMKFramework 명칭공간에 공유메모리로 매핑되는 데이터 및 데이터 읽기 및 쓰기에 관한 라이브러리는 NRMKIndy 명칭공간에 작성되어 있습니다.]
1. 라이브러리 및 데이터 구조체를 사용하기 위해서 다음을 헤더파일에 추가해 주십시오.
(데이터 구조체에 대한 정보는 다음의 링크에서 확인하실 수 있습니다; http://docs.neuromeka.com/2.3.0/kr/IndyAPI/section2/)
#include <NRMKFramework/IndySharedmemory/SharedData.h>
NRMKFramework::ShmemManager * indyShm = NULL;
NRMKIndy::SharedData::RobotControlSharedData ctrData;
2. 생성자에서 SharedManager에 공유메모리에 해당하는 동적 메모리를 할당해 주십시오.
indyShm = new NRMKFramework::ShmemManager(INDY_SHM, INDY_SHM_LEN); //INDY_SHM = "indyShm"
3. 파괴자에 메모리 해제 코드 작성하여 주십시오.
if (indyShm !=NULL) delete indyShm;
4. 제어 관련 데이터 획득 및 F/T 센서 값 활용하기 위한 코드는 다음과 같습니다.
NRMKIndy::SharedData::getControlData(*indyShm, ctrData);
for (int i=0; i<JOINT_DOF; i++) FTSensor[i] = ctrData.Fext[i]; //IndyRP의 경우 JOINT_DOF=6
감사합니다.
indy7-dcp-example의 예제는 framework 버전 2.3.1 이상이 설치된 로봇에서만 동작합니다. release 2.2를 설치하셨다면, 아래의 명령어를 사용할 수 있습니다. roslaunch indyrp_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=192.168.x.xxx robot_name:=NRMK-IndyRProbot ip의 x에는 로봇이 연결되어있는 적절한 아이피를 입력해주시기 바랍니다.
@장성진 안녕하세요, 답변이 늦어 죄송합니다.학습 데이터 추출의 경우, 보내주신 도면 파일을 통해 원격으로 고객님이 가지고 계신 인디아이를 통해 학습 데이터를 추출합니다.학습 데이터가 추출된 후에는 폐사의 학습용 서버에서 딥 러닝을 진행하게 되며, 해당 과정을 통해 추출된 weight, h5, config 등의 파일들을 고객님의 인디아이 시스템에 설치하게 됩니다.답변 기다려주셔서 감사합니다.
