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안녕하세요,
포스텍 로보틱스 연구실 고동우입니다.
이번에 저희 연구실에서 로보티크 그리퍼2F-140모델을 따로 구매하였습니다.
이 로보티크 그리퍼를 저희 연구실에서 사용하고 있는 인디7과 연결하여 사용하고 싶습니다.
어떻게 하면 인디7과 로보티크 그리퍼를 연결하여 사용할 수 있는지 문의드립니다.
필요하다면 비용을 지불할 의향이 있는데, 인디7과 호환될 수 있도록 통신을 위한 전선을 만들어 주실 수 있는지 궁금합니다.(만약 가능하다면, 이 전선이 로보티크 그리퍼 자체의 전장부 부분을 건드리지 않고 인디7과도 호환될 수 있게 모듈형태로 제작될 수 있는지 문의드립니다.)
감사합니다.
고동우 드림
Trajectory 생성관련하여 문의드립니다.현재 콘티를 이용해 각 조인트의 target 위치를 way point로 지정하여 loop를 만들어내는 것으로 알고 있습니다.따라서 각 way point에서 위치, 속도, 가속도가 0을 갖도록 desired trajectory가 나오는 거 같은데, Sine wave 같은 경우, 지속적인 움직임을 위해서 세 값이 모두 0을 갖도록 하는 경우가 없는 trajectory를 구현할 수 있는 방법이 있는지 문의드립니다.그리고, way point가 아닌 desired trajectory를 직접 넣을수 있는 방법도 있는 지 문의드립니다.
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현재 IndyEye SDK는 따로 제공되고 있지 않습니다.
하지만, TCP 통신을 통해 검출을 진행하실 수 있으며, 이를 위해 indyeye_client.py 이라는 Python 스크립트를 제공해드리고 있습니다.
아래는 해당 스크립트를 활용하는 예제입니다.1. 모듈 추가
해당 예제에서는 IndyEye를 통해 로봇을 컨트롤하는 방법을 소개합니다.
indydcp_client : Indy7의 DCP 연결을 위해 사용됩니다.
indyeye_client : IndyEye의 검출 명령을 위해 사용됩니다.
indy_program_maker : 해당 모듈은 로봇의 모션 등을 조금 더 효율적으로 작성하기 위해 사용되지만, 현재의 예제에서는 해당 내용을 제외하였습니다.
2. DCP 연결 테스트
위의 스크립트를 통해, DCP에 연결하여 로봇에 정상적으로 접근이 가능한지 확인할 수 있습니다.
3. IndyEyeClient 소개
CMD_XXX : IndyEye가 실행할 작업 항목TBX_XXX : 검출 이후에 반환 받을 데이터 항목detect() : 영상처리 알고리즘 실행 (IndyEye 안드로이드 앱에서 설정된 그래프를 실행합니다.)detect_by_object_name() : 검출할 물체의 label을 타겟 물체로 하여 영상처리 알고리즘 실행retrieve() : Select 모듈의 retrieve 실행 (detect 이후, 검출된 물체들의 결과값을 retrieve 실행 때마다 순차적으로 반환 받습니다.)get_object_dict() : 그래프 상에 등록된 물체 label들을 모두 dictionary 형태로 반환
4. 그래프 작성 및 Python 코드로 검출 실행
위와 같이, detect 명령을 통해 물체의 6D Position을 취득할 수 있습니다.
- 만약 검사 모듈로 Pass/Fail이 반영된 결과가 필요하다면 _run_command를 통해 해당 정보를 얻을 수 있습니다.
5. 물체 인식 후, 로봇 제어 예제
6. retrieve 예제
그래프 상, Select 모듈의 retrieve 옵션이 ON이라면, 위의 사진과 같이 detect() 함수의 결과 값은 무조건 None이 됩니다.
해당 결과를 취득하기 위해서는 retrieve()를 실행하여야 하며, detect()가 실행된 시점을 기준으로 retrieve()가 실행될 때마다 각 물체의 위치 정보를 계산하여 반환받을 수 있습니다.
이상으로, 답변을 마치도록 하겠습니다.
감사합니다.
