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안녕하세요.
뉴로메카입니다.
우선 작성해주신 코드의 x, y, z 좌표를 읽어오는 부분을 보면,
각각, get_task_pos() 를 실행하고 있는것을 알 수 있습니다.
즉 get_task_pos() 를 3회 실행하고 있으며 때문에 0.6[s] 정도의 긴 시간이 소요되었습니다.
import indydcp_client as client
import time
def main():
# robot connect
robot_ip = "192.168.3.134"
robot_name = "NRMK-Indy7"
indy = client.IndyDCPClient(robot_ip, robot_name)
while True:
start = time.time()
t_pos = indy.get_task_pos()
print("time : ", time.time() - start)
위와 같이 코드를 수정할 경우, 0.2[s] 내외의 시간에 결과값이 받아지는것을 확인할 수 있습니다.
또한, 더욱 짧은 시간내에 응답을 원하실 경우 indydcp_client 코드를 수정하는 방법이 있습니다.
배포 되고 있는 indydcp_client 에는 편의를 위하여 각 명령 마다 client가 connect 및 disconnect 되고 있습니다.
매 명령을 실행 할때마다 새롭게 연결을 생성하기 때문에 상당한 시간이 소요됩니다.
이를 수정하는 방법은 다음과 같습니다.
1. indydcp_client 코드의 socket_connect 수정
def socket_connect(func):
def decorated(*args, **kwargs):
# args[0].connect()
func_out = func(*args, **kwargs)
# args[0].disconnect()
return func_out
return decorated
위 코드와 같이 connect, disconnect 를 주석처리 해주세요
2. main 프로그램 수정
import indydcp_client as client
import time
def main():
# robot connect
robot_ip = "192.168.3.134"
robot_name = "NRMK-Indy7"
indy = client.IndyDCPClient(robot_ip, robot_name)
indy.connect()
while True:
start = time.time()
t_pos = indy.get_task_pos()
print("time : ", time.time() - start)
indy.disconnect()
위와 같이 명령어를 실행하기 전에 connect 후 명령이 실행된 뒤 disconnect 하도록 수정하시면 됩니다.
네트워크 환경에 따라 다르겠지만 0.05[s] 내외에 값을 얻을 수 있습니다.
