Improvements (업데이트 사항)
Only KOR version documents are updated in this updates.Indy Interfaces - Python docs 업데이트Python IndyDCP 클라이언트 기반 픽잇 비전 시스템 통합 예제 추가ROS1 리뉴얼향후 ROS2 추가에 따른 ROS1 내용 개편STEP - CANbus 튜토리얼 업데이트힘/토크 센서, Elmo 모터 드라이버 예제 추가EtherCAT - 튜토리얼 업데이트가속도 센서, Elmo 모터 드라이버 사용 예제 추가
안녕하세요.
뉴로메카입니다.
질문하신 내용 만으로는 상황을 파악하기가 어렵습니다.
1. CONTY로 시뮬레이션
CONTY에서 로컬모드를 실행하셨다는 의미인가요?
아니면 STEP의 시뮬레이션 라이브러리를 이용하여 TaskManager를 실행했다는 의미인가요?
IndyDCP를 연결하신걸로 보아 후자일 것이라고 추측되나, 확인차 질문드립니다.
2. CONTY에서 표시되는 TaskPosition과 IndyDCP의 getTaskPosition의 차이
구체적으로 어떤 차이가 보이는지 알려주시면 좋을것같습니다.
추가 해결 방안 말씀드립니다. 위에 답변으로 말씀드린 것 처럼 내부망 에러시에 자비어를 재부팅 시킬 때,컨트롤 박스에서도 문제가 있을 수 있으므로 CB도 같이 재부팅 해보시기 바랍니다.
혹시 STEP을 사용할 수 있는 환경이시라면 아래의 명령어를 통해 자비어에 대한 설정 정보나 연결 정보를 확인하실 수 있습니다.
route -n
iptables -t nat -L -n -v
nmcli device status
route의 경우, 현재 STEP의 라우팅 테이블을 확인하실 수 있습니다.인터페이스가 eth2이며 192.168.137.0의 목적지 주소를 가지고있는지 확인하시면 됩니다. iptables 명령어는 현재 포트포워딩이 제대로 설정되어있는지 확인하실 수 있습니다.정상적으로 설정이 되어있을 경우, 아래의 사진과 같이 출력됩니다.
nmcli 명령어로는 인터페이스 eth2가 정상적으로 연결되어있는지 확인하실 수 있습니다.
이외에 궁금한 점이 있으시다면 문의 부탁 드리겠습니다.
감사합니다.
