안녕하세요. 인디아이 캘리브레이션 진행 중에 이더캣 연결이 불안정하다는 경고와함께 계속 로봇이 정지하여 문의를 드립니다. 

캘리브레이션을 위해 직접교신으로 바꿔서 로봇을 시점 2번의 위치로 이동하던 중 갑자기 에러가 뜨면서 장비가 정지 하였습니다.

해당 에러를 처리하기 위해 방법을 찾다가 다시 껐다 켜서 indy 7을 통해 홈 위치로 다시 돌아 가는 과정에서도 역시 이동하다가 에러가 다시 발생합니다.

껏다 키고를 2~3번 반복해야 겨우 에러가 풀리는데 이 에러에 대해서 답변과 껏다 키는 것보다 더 나은 에러 해결 방법이 있는지 여쭈어 봅니다.

이전 질물에 답변을 읽어보았으며 세세한 답변에 감사드립니다. 추가적인 질문이 있어 문의드립니다.

1. Silhouette2D 모듈의 관련된 " 2D 영상에 투영되어있는 물체의 좌표점을 3D 좌표계 상으로 추정할 수 있습니다. " 라는 부분에 있어

관련한 이론과 방식에 대한 좀더 세세한 설명을 해주시면 좋겠습니다.

2. 3D좌표를 추정하게 되면 좌표값이 어느 프레임을 기준으로 가지게 되는지 알고 싶습니다. 

뉴로메카 홈페이지의 영어 버전과 한국어 버전의 모듈 설명서를 읽었습니다

한글 버전에서는 새로운 물체의 학습을 위해서는 고객센터에 문의하라고 되어있고 영어 버전에서는 WepUI를 이용해서 학습파일을 만드는것으로 쓰여졌 있습니다.

그 학습파일을 만들기 위한 방법과 과정을 저희에게 설명해 주실수 있는지 알고 싶습니다. 

또한 현재 영어 버전에서 설명에서 물체를 학습하는 과정이 MaskRCNN이라고 되어 있습니다. 그렇다면 저희가 현재 FastRCNN에 관련한 오픈소스를 이용해서 python 에서 실행시켰는데, 이것을 이용할 수 있는지 알고 싶습니다.

추가적으로, indyeye 카메라를 카메라로만 사용하기 위해 ueye64_49300_WHQL 드라이버를 설치하여 IDS Camera Manager 프로그램으로 카메라를 사용할 수 있는것은 확인하였습니다. 그러나 이것을 웹캠처럼 python에서 열기위해 코드를 찾아보았지만 어떻게 하는지 찾을 수 없었습니다. 그 방법좀 알려주십쇼 

indyeye를 이용하여 연구를 진행하고 있는 학생입니다. 홈페이지 설명을 보면서 의문점이 있어 질문드립니다. 

1. 그래픽 모듈 리스트에 DetectObject 의 설명에 '새로운 물체 학습은 고객센터로 문의 바랍니다'로 되어있습니다. 그렇다면 원하는 물체를 저희가 직접 학습을 시킬 수 없는 것인지 알고 싶습니다.

  추가적으로 학습 시킬 때  어떤 원리와 방식으로 학습을 시키는지 알고 싶으며 저희가 현재 OpenCv와 Tensorflow 라이브러리를 이용해서 Python 코드로 특정 물체를 인식하는 코드를 작성해 놓고 웹캠으로 실행하여 확인한 상태인데, 이것을 Custom 파일로서 어떠한 방식으로 넣을 수 있는지 알고 싶습니다.

2. Pose 부분의 Silhouette2D에서 감지된 영역과 3D 모델의 실루엣을 비교하여 정확한 물체를 찾는다고 되어있습니다. 3D 파일을 넣는 방법은 어떻게 되며, Step 파일이지, stl 파일을 넣는것인지 알려주셨으면 합니다. 자세를 추정한다는것에 대한 정확한 설명이 필요하며 전체적인 작동원리와 방식을 알고 싶습니다.