공유메모리를 이용한 Indy7 토크 및 각속도 측정 관련 문의



  • 안녕하세요 담당자님,

    경희대학교 로봇공학연구실 박사과정 한도연이라고 합니다.

    현재 저희 연구실에서 사용하고 있는 Indy7의 IndySDK의 공유메모리에 대해 궁금한 점이 있어 문의드리고자 합니다.

    현재 공유메모리를 통해 로봇의 상태를 읽어들이고, 로봇의 토크 정보 또한 이를 이용하여 확인하고 있습니다.

    헌데 공유메모리와 관련된 문서를 확인해보니 최종적으로 출력되는 토크값은 로봇의 모터에 인가되는 외부 토크의 추정값, 로봇이 현재 자세를 유지하지 위해서 필요한 중력 토크, 로봇이 목표 지점으로 이동하기 위하여 필요한 토크, 로봇의 모델에 정의되지 않은 요소의 영향을 제거하기 위해 필요한 토크의 합산이라는 점을 확인할 수 있었습니다. 이와 관련하여, 로봇의 모터에 인가되는 외부 토크의 추정은 어떻게 이루어지는지와 로봇의 모델에 정의되지 않은 요소는 어떻게 판별하고 측정 또는 추정하는지 보다 명확히 이해하고 싶습니다.

    추가적으로, 토크와 같이 출력되는 각 joint의 각속도 값은 측정된 각 변위를 미분한 값인지, 아니면 다른 측정 방법이 있는것인지 알고싶습니다.

    상기 사항들에 대해 확인이 가능하시다면 답변 부탁드립니다.

    감사합니다.

    한도연 드림


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