step pc2 이더켓 과 can 통신 동시 실행 문제



  • 안녕하세요 서울과학기술대학교 대학원 연구생입니다.

    다름아니라 이번에 저희 연구실에서 사용하는 제어기를 imx 에서 STEP PC2로 교체하는 과정중에 있습니다

    이더캣을통해 ELMO제어기와 구동모터를 제어하고 동시에 실시간으로 CAN 통신을 통해 로드셀 센서의 측정값을 불러오려고 합니다.

    마침 질문 글중에 저와 같은 상황에 있는 분이 계셔서 아래 스샷의 해당글을 보고 이더캣 Configuration cpp파일에 

    docs 에서 알려주는 CAN 튜토리얼의 힘센서파트의 "rtsercan_test" 내용을 복사해서 붙여넣어서 실행해보았습니다.

    그아래 스샷에서 보이는바와같이 "TP_PORT test_port=1;" 부분에서 에러가 발생하는데요;; 원인이 무엇인지 잘 분석이 안되고 있습니다.

    맨아래  main.cpp 코딩 복사해서 적어드립니다.




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