task move 함수 사용 시, 관절 별 joint 회전 한계 관련 문의



  • 안녕하세요

    Indy7을 이용해서 python 기반으로 task move 함수를 통해서 응용 어플리케이션 구현 중에 문의 사항이 있습니다.

    카메라에 의해서 추출된 타겟의 위치를 로봇 좌표계로 변환한 XYZUVW 값을 task_move_to 함수를 통해서 시험하고 있습니다. 

    시험 중에 그리퍼에 연결된 관절이 회전 한계에 도달하는 경우가 있어 이를 미리 체크해서 회전 방향을 변경할 필요가 있어 보입니다.

    문의 드리고자 하는 사항은 task move 시, 변경되고자 하는 위치에서 특정 관절이 회전 한계에 도달하는 지 확인할 수 있는 API가 있는 지 입니다.

    아니면, task move를 적용할 XYZUVW에 대해서 joint 좌표(각 관절의 회전각)을 알 수 있는 지 문의 드립니다.

    답변 부탁 드리겠습니다. 감사합니다.



  • 안녕하세요. 뉴로메카입니다. 

    해당기능은 이번주말에 배포될 예정인 2.4.1 버전에서 제공될 예정입니다. 

    업데이트가 완료된 후 docs를 확인해 주시기 바랍니다. 

    감사합니다. 



  • @gwanwoo-kim 빠른 답변 감사드립니다. 좋은 하루 되세요.



  • 2.4.1 및 docs 업데이트가 완료되었습니다.

    indy.get_inv_kin(task_pos = [0.5, -0.2, 0.3, 180, -10, 180], init_q = [0, -20, -90, 0, -60, 0])

    task position에 해당하는 joint position을 알기 위해 위 명령어를 사용할 수 있습니다. 

    감사합니다. 


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