Indy RP 로봇의 FT센서 연결 관련 문의



  • 안녕하세요, 성균관대학교 기계동역학연구실 한민국입니다.

    지난 번 문의에 답변 주신 내용에서 공유메모리 활용 문제는 안내해주신 내용에 따라 해결되었습니다. 도움을 주셔서 감사합니다.

    그러나 아직 FT센서의 값을 공유메모리를 통해 받아오지는 못하였습니다.

    최근 추가된 Docs의 예제 내용에 따라 진행했음에도 불구하고, 아래 그림과 같이 센서값이 나타나지 않습니다.

    사용중인 로봇은 IndyRP 모델이며, 구입 당시에 ROBOTOUS FT센서 및 통신을 위한 장치를 설치받은 바 있으며, 사진은 아래와 같습니다.

    센서는 end-effector 연결 포트에 연결되어있으며, 통신장치는 로봇base의 연결포트, 컨트롤박스의 LAN 포트, STEP PC의 USB 포트에 각각 연결된 상태입니다.

    문제에 대해 도움을 주시면 감사하겠습니다.



  • @한민국 안녕하세요.

    다음 명령어를 사용하셔서 해당 IndyRP의 "Product code"를 확인부탁드립니다.

    "sudo ethercattool slaves –p1 -v"


    감사합니다.



  • 확인된 Product code는 다음과 같습니다.

    감사합니다.



  • @한민국 안녕하세요. 답변이 늦어서 죄송합니다.

    새롭게 빌드한 오브젝트 파일을 메일로 송부드리겠습니다. 한 번 실행해보시고 F/T 센서 값이 측정되는지 확인부탁드립니다.

    ** F/T 센서 값이 측정되지 않을 경우, 다음과 같이 예상됩니다.

    사용하시던 IndySDK나 위의 사진을 볼 때, 초기 버전 로봇(IndyRP) 설치와 함께 F/T센서 사용에 대한 부분을 커스터마이징해서 드린 것 같습니다.

    즉, 현재 IndySDK에서 설정된 F/T센서에 대한 EtherCAT 통신 데이터 매핑과 다를 수 있을 것 같습니다.

    혹시, 설치하신 시기와 F/T센서가 연결된 보드에 대한 정보 (예, pin map등) 등 참고할만한 정보가 있을까요?


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