indy3 자세값 오류 문제



  • 안녕하십니까, 담당자님

    indy3를 python으로 제어를 하고있는데,

    자세정보를 불러오는 함수에서 정확한 값이 뜨지않고, x,y,z,u,v,w값이 대부분 0에 근접한 값을 출력합니다. 

    자세정보를 받아오는 함수는 아래의 함수와 같이 사용하였습니다.

    indy = client.IndyDCPClient("localhost", "NRMK-Indy3")
    indy.connect()
    indy_master = IndyShmCommand()

    t_pos = indy_master.get_task_pos()

    아래와 같이 값이 뜨며,

    0.02991334197865358 -0.00044924846118787995 -0.0020414661828232687 0.0 10.205810725767787 -0.031219243948232993

    비슷한 위치에서 indy.get_task_pos()를 쓰면

    0.5070004599696779 -2.85505623361981e-06 0.17842535597405856 104.18507388569338 89.98402001196726 104.18299089114828

    입니다. 

    참고로 dps는 값을 받는데 통신속도가 느린편이라 indy_master로 정확한값을 빠르게 받고싶습니다.

    로봇 NRMK-indy3

    indw SW버전 2.2.5[2019.11.20]

    입니다.




  • 안녕하세요, 뉴로메카 정재훈입니다.


    확인해본 결과, 파이썬 공유메모리 모듈 내 수정이 필요한 사항이 있었습니다.

    아래 연락처로 연락주시면 원격으로 대응해드리도록 하겠습니다.

    연락처 : 010-4418-2254

    감사합니다.


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