IndyEye Vision Offset 기능 기술 문의
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from indy_utils import indydcp_client as client from indy_utils.indy_shm import * from indy_utils.indy_program_maker import JsonProgramComponent from indy_utils import indyeye_client as eye import time indy_master = IndyShmCommand() indy_master.set_sync_mode(True) robot_ip = "10.110.1.163" # 예시 STEP IP 주소 robot_name = "NRMK-Indy7" # IndyRP2의 경우 "NRMK-IndyRP2" indy = client.IndyDCPClient(robot_ip, robot_name) # indy 객체 생성 eye_ip = '192.168.137.100' indy_eye = eye.IndyEyeClient(eye_ip) indy_master.set_reference_frame([0, 0, 0, 0, 0, 0]) indy_master.joint_move_to([0, -17.7, -125.7, 0, -35.57, 0]) marker = indy_eye.detect(0, indy_master.get_task_pos(), 'Tbo') indy_master.set_reference_frame(marker) indy_master.task_move_to([-0.21, 0.18, 0.25, 176.96, 4.87, 174.76]) indy_master.task_move_to([-0.21, 0.18, 0.20, 176.96, 4.87, 174.76]) time.sleep(2.0) indy_master.task_move_to([-0.21, 0.18, 0.40, 176.96, 4.87, 174.76])
현재 AGV가 Pick_up 위치 이동 후 Vision 촬영으로 Marker 인식 후 제품 Pick_up 위치 이동 프로그램 입니다.
1. 현재 Marker 인식 후 Marker 위치에서 Offset 하여 픽업위치를 이동 합니다.변경 기술 문의
- Marker 인식 후 X,Y,degree 오차 범위를 기억하여 Pick_up 포인트에 적용하여 보정하고 싶습니다.
2. 명령어 기술 문의- maker 인식 후 X,Y,degree 오차값 확인 방법
- indy_master 에서 X,Y,degree 값을 task_move_to Pick_up Point에 오차값 적용 방법
ex)
if indy_master[1] < 0 :
task_move_to Pick_up Point[1] = task_move_to Pick_up Point[1] - indy_master[1]
if indy_master[1] > 0 :
task_move_to Pick_up Point[1] = task_move_to Pick_up Point[1] + indy_master[1]
적용하여 task_move_to Pick_up Point 이동 방법
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- Marker 인식 후 X,Y,degree 오차 범위를 기억하여 Pick_up 포인트에 적용하여 보정하고 싶습니다.
-> 'X,Y,degree 오차 범위' 가 무슨의미인지 모르겠습니다. 기존에 촬영했던 마커의 위치에 대한 새로운 마커위치의 오차라는 의미인가요?
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