인디아이 물체좌표축 및 좌표 데이터 통신 질문입니다!!



  • Q1. 물체 자세 인식과정에서 좌표를 생성할 때 베이스 좌표 축에서 물체 좌표축이 어떻게 수치로 나오는지 궁금합니다.

    Q2. 카메라 프레임의 좌표축은 어떻게 설정되는지도 설명해 주시면 감사하겠습니다!

    Q3. 어플로 파악된 사물의 좌표 데이터를 tcp통신이나 시리얼 통신 등을 이용해 데이터를 전달 할 수 있는지 궁금합니다!

    Q4. 캘리브레이션 된 베이스 프레임(워크 스페이스)이 총 가로 세로 높이 정보를 어떻게 확인 할 수 있는지 궁금합니다. 또한 새 캘리브레이션 시트를 받아서 수행하게 되면 정보가 바뀌는지도 궁금합니다!

    감사합니다.  : )



  • @장성진 답변 기다리고 있겠습니다.



  • @장성진 

    안녕하세요, 인디아이 담당자 송희준입니다.

    답변이 늦어져서 죄송합니다.

     

    질문에 대해 하나씩 답변 드리도록 하겠습니다.

     

    Q1. 물체 자세 인식과정에서 좌표를 생성할 때 베이스 좌표 축에서 물체 좌표축이 어떻게 수치로 나오는지 궁금합니다.

    A1. 물체를 인식하게 되면 다음과 같은 정보로 물체의 좌표를 알 수 있습니다. ex) [x, y, z, u, v, w]

    이는 제가 E-Mail로 송부드리는 indyeye_client.py 스크립트의 detect 함수를 통해 얻으실 수 있으며, 자세한 사용 방법은 이메일에 함께 안내드리도록 하겠습니다.

     

    Q2. 카메라 프레임의 좌표축은 어떻게 설정되는지도 설명해 주시면 감사하겠습니다!

    A2. 카메라 프레임의 좌표축은 카메라 캘리브레이션 이후에 결정되게 됩니다.

    캘리브레이션 과정에서 End Effector의 좌표점과 카메라 영상 평면에 투영되는 캘리브레이션 시트를 이용하여 계산되어 설정됩니다.

     

    Q3. 어플로 파악된 사물의 좌표 데이터를 tcp통신이나 시리얼 통신 등을 이용해 데이터를 전달 할 수 있는지 궁금합니다!

    A3. 어플에서 파악된 사물의 좌표 데이터는 A1.에서 말씀드린 것과 같이 indyeye_client.py 스크립트의 detect명령을 통해 받아오실 수 있습니다.

    해당 스크립트는 tcp 통신을 통해 동작하며, 이외의 통신 방식은 지원되지 않습니다.

     

    Q4. 캘리브레이션 된 베이스 프레임(워크 스페이스)이 총 가로 세로 높이 정보를 어떻게 확인 할 수 있는지 궁금합니다. 또한 새 캘리브레이션 시트를 받아서 수행하게 되면 정보가 바뀌는지도 궁금합니다!

    A4. 캘리브레이션 시트의 정보는 자비어의 /home/nvidia/Projects/indyeye/Local/MarkerParam/ 위치의 marker.yml 파일에 저장되어 있습니다.

    해당 파일은 인디아이 버전 0.2.1부터 5mm 시트의 기준으로 변경되어 적용되었으며, 만약 0.2.0 이하의 버전에서 업데이트를 진행하셨다면 신 버전용 marker.yml 파일을 덮어씌우셔야 합니다.

    하지만 지금 가지고 계신 자비어의 경우, 제가 0.3.0 버전으로 전부 업데이트를 완료하였기 때문에 위 처럼 덮어씌우거나 추가로 진행해야 할 것은 없습니다.

     

    이상으로 답변이 많은 도움이 되었기를 바라며 이만 줄이도록 하겠습니다.

     

    추가로 문의 사항이 있으시다면 바로 질문 부탁드리겠습니다.

    감사합니다.


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