indyeye Pose 관련 질문



  • 이전 질물에 답변을 읽어보았으며 세세한 답변에 감사드립니다. 추가적인 질문이 있어 문의드립니다.

    1. Silhouette2D 모듈의 관련된 " 2D 영상에 투영되어있는 물체의 좌표점을 3D 좌표계 상으로 추정할 수 있습니다. " 라는 부분에 있어

    관련한 이론과 방식에 대한 좀더 세세한 설명을 해주시면 좋겠습니다.

    2. 3D좌표를 추정하게 되면 좌표값이 어느 프레임을 기준으로 가지게 되는지 알고 싶습니다. 



  • 안녕하세요, 인디아이 담당자 송희준입니다.

    답변이 늦어 죄송합니다.


     

    먼저 1번의 경우, 감지된 영역(이하 마스크라 하겠습니다)에서 FitPlane을 통해 작업 평면상의 좌표점을 구하게 됩니다.

    그런 다음, 등록된 CAD를 통해 회전 각도를 순회하며 CAD의 사영을 2D 영상 마스크에 내립니다.

    사영된 CAD의 마스크와 감지된 마스크를 비교하며 가장 일치율이 높은 자세를 추출합니다.

    해당 내용에 관련하여 자세한 내용은 폐사의 기술적인 내용이므로 말씀드리기 어려운 점 양해 바랍니다.

    이에 관한 논문 등을 참고하실 때 "3D object pose estimation from 2D image"와 같은 키워드 등으로 검색하시면 다양한 방법론을 찾으실 수 있습니다.
     

    2번의 경우, 좌표점을 추정하게 되면 해당 좌표점은 로봇 베이스(참조 좌표계)를 기준으로 추출되게 됩니다.

     

    추가로 궁금한 점이 있으시다면 다시 한 번 문의 부탁드리겠습니다.

    감사합니다.


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