indyeye apk 사용관련 질문



  • indyeye를 이용하여 연구를 진행하고 있는 학생입니다. 홈페이지 설명을 보면서 의문점이 있어 질문드립니다. 

    1. 그래픽 모듈 리스트에 DetectObject 의 설명에 '새로운 물체 학습은 고객센터로 문의 바랍니다'로 되어있습니다. 그렇다면 원하는 물체를 저희가 직접 학습을 시킬 수 없는 것인지 알고 싶습니다.

      추가적으로 학습 시킬 때  어떤 원리와 방식으로 학습을 시키는지 알고 싶으며 저희가 현재 OpenCv와 Tensorflow 라이브러리를 이용해서 Python 코드로 특정 물체를 인식하는 코드를 작성해 놓고 웹캠으로 실행하여 확인한 상태인데, 이것을 Custom 파일로서 어떠한 방식으로 넣을 수 있는지 알고 싶습니다.

    2. Pose 부분의 Silhouette2D에서 감지된 영역과 3D 모델의 실루엣을 비교하여 정확한 물체를 찾는다고 되어있습니다. 3D 파일을 넣는 방법은 어떻게 되며, Step 파일이지, stl 파일을 넣는것인지 알려주셨으면 합니다. 자세를 추정한다는것에 대한 정확한 설명이 필요하며 전체적인 작동원리와 방식을 알고 싶습니다.



  • 안녕하세요, 인디아이 담당자입니다.

     

    우선 1번의 첫 번째 답변은 이곳(http://forum.neuromeka.com/top...)을 참고하여 주시기 바랍니다.

     

    학습 시킬 때의 원리는, 우선 Indy7에 부착되어 있는 IndyEye 카메라를 통해 학습용 데이터 영상을 100장 정도 촬영합니다.

    이때, Indy7이 티칭된 4개의 시드 시점 사이로 움직이면서 촬영을 진행합니다.

    시편 촬영시, 제공된 3D 설계도면인 STL 파일을 2D 영상에 역투영하여, 사영된 영역을 바이너리 마스크로 지정하게 됩니다.

    이렇게 촬영된 사진과 만들어진 마스크를 Mask R-CNN 모델을 통해 학습을 진행합니다.

     

    Custom에 대한 것은 유선상으로 말씀드린 대로, E-Mail로 첨부하여 드리겠습니다.

     

    2번 답변_

    3D CAD 파일을 추가하기 위해서는 먼저 브라우저를 통해 다음 URL에 접속하셔야 합니다.

    http://<Vision Server IP>:8088/web?active=cad

    해당 페이지에 접속하시면 CAD 탭을 확인하실 수 있습니다.

    이곳에 STL 파일을 업로드하시면 Silhouette2D 모듈에서 CAD를 사용하실 수 있습니다.

     

    자세를 추정한다는 것의 의미는 간단히 말씀드리자면 해당 물체의 3D 좌표계 상의 좌표점 및 회전율을 찾는 것이라고 할 수 있습니다.

    이를 통해, 2D 영상에 투영되어있는 물체의 좌표점을 3D 좌표계 상으로 추정할 수 있습니다.

    이는 Indy7과 같은 로봇을 통해 Pick & Place 등의 작업을 할 때 필요한 과정이며, 같은 카테고리에 있는 FitPlane 모듈 또한 3D 좌표를 계산하는 모듈입니다.

    감사합니다.


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