Indy7에 적용된 마찰보상 문의

경희대학교 로봇공학연구실

안녕하세요 경희대학교 로봇공학연구실 김건우 입니다.

상기의 유튜브 영상에서 사용된 마찰보상을 이론적으로 확인할 수 있는 논문이나 자료가 있을까요?

Indy7을 이용한 연구를 진행하면서 마찰에 대한 연구를 개별적으로 진행을 하고 있는데 이를 이용하면 쉽게 구현할 수 있을것같습니다.

gwanwoo.kim

안녕하세요 뉴로메카입니다.

해당 마찰보상에 사용된 모델 등에 대해 현재 발표된 자료는 없습니다.

기능을 개발함에 있어 참고했던 논문은

H. Olsson "Control systems with friction", PhD Thesis, 1996 입니다.

아래링크에서 확인 하실 수 있습니다.

woongyong.lee

최근에 나온 논문으로 DLR에서 출판한 다음 논문을 참고하셔도 좋을 것 같습니다.

"Dynamic friction model with thermal and load dependency: modeling, compensation, and external force estimation"