Indy7에 적용된 마찰보상 문의
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안녕하세요 경희대학교 로봇공학연구실 김건우 입니다.
https://www.youtube.com/watch?v=f4HujAFjIQM
상기의 유튜브 영상에서 사용된 마찰보상을 이론적으로 확인할 수 있는 논문이나 자료가 있을까요?
Indy7을 이용한 연구를 진행하면서 마찰에 대한 연구를 개별적으로 진행을 하고 있는데 이를 이용하면 쉽게 구현할 수 있을것같습니다.
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안녕하세요 뉴로메카입니다.
해당 마찰보상에 사용된 모델 등에 대해 현재 발표된 자료는 없습니다.
기능을 개발함에 있어 참고했던 논문은H. Olsson "Control systems with friction", PhD Thesis, 1996 입니다.
아래링크에서 확인 하실 수 있습니다.
https://portal.research.lu.se/portal/files/4768278/8840259.pdf
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최근에 나온 논문으로 DLR에서 출판한 다음 논문을 참고하셔도 좋을 것 같습니다."Dynamic friction model with thermal and load dependency: modeling, compensation, and external force estimation"