step2를 사용할때 Ethercat 과 Can을 동시에 사용 할 수 있나요?



  • 안녕하세요. IMU를 step2의 can을 통해서 이용하려고 하는데 동시에 사용이 가능한지 궁금합니다.

    docs에 있는 CANbus 코드를 자동생성된 Ethercat code에 같이 적어서 사용하려고 합니다. 

    이렇게 사용하는게 가능 할까요? 



  • @장희준

    안녕하세요. 문의 주셔서 감사합니다.

    STEP2에서 CAN통신과 EtherCAT 통신을 동시에 사용하는 것은 가능합니다.

    말씀하신대로 EtherCAT configuration을 자동으로 생성하고 생성된 코드에 docs에서 제공되는 예제와 같이 RTSERCAN을 사용하여 추가작성하시면 됩니다.

    이 때, 실시간성 보장을 하시려면 CAN통신과 EtherCAT통신을 독립적인 실시간 스레드에 작성하여 사용하시는 것을 추천드립니다.



  • @woongyong-lee 정말 감사합니다!


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