indy7 사용 관련 문의



  • 안녕하세요, indy7 관련 문의 드립니다.

    1. indy7 사용 중에 멈춰있는 joint1에서 진동이 감지되었습니다.

    indy7에 부착해 사용중인 스캐너와 로봇의 무게 설정이 안맞는 상태인데 무게 설정이 어긋나 1축에 영향을 주는 상태일 수도 있을까요?

    indy7의 무게를 설정할 때는 스캐너의 무게를 몰라 최대 7kg으로 설정을 해 놓은 상태입니다. 그리고 실제 스캐너의 무게는 5kg정도로 알고있습니다. 

    또한 프로그램을 통해 로봇의 joint 값을 가져올 때 1축의 값에 계속 변동이 오는 것을 확인할 수 있었습니다.

    만약 무게 설정이 잘못 됬다면 태블릿(conty)없이 무게 설정을 변경할 수 있는 방법이 있을까요? 또한 C++ 언어 라이브러리에서 해당 setting을 변경할 수 있는 함수가 있을까요?

    + 다른 indy7으로 테스트 해본 결과 로봇을 종료했을 때 발생하지 않던 진동이 로봇이 켜져 있을 때 발생하는 것을 확인했습니다. 원래 로봇에 미약한 진동이 항상 발생하는 건가요?

    2. 현재 태블릿을 제가 소지하고 있지 않은 상태에서 태블릿으로 indy7 setting하는 방법을 다른 분한테 설명해줘야 되는데 indy7 setting 관련 변수에 관한 자세한 설명이 적혀있는 메뉴얼을 찾을 수가 없습니다.

    혹시 메뉴얼이 따로 있는데 제가 발견을 못한거라면 안내 부탁드립니다.

    만약 없다면 Conty에서 indy7의 가속/감속을 설정하는 변수가 따로 있을까요?

    있다면 C++ 라이브러리에서 해당 변수를 변경할 수 있는 방법 또한 알고싶습니다.

    3. Direct 티칭 모드일 때 특정 축으로 많이 돌아가거나 큰 힘을 줘서 돌리면 Direct 티칭 모드가 해제되는 현상

    Direct 티칭 모드로 indy7 티칭을 하는 중에 로봇이 큰 힘을 받거나 특정 joint가 한쪽 방향으로 너무 돌아가면 Direct 티칭 모드가 해제되는 현상을 발견했습니다.

    indy7에 기본적으로 탑재되어있는 설정일까 싶어 해당 현상에 대한 답변을 듣고싶습니다.

    감사합니다.


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