Indy 5, ros 연결 관련 문의



  • 안녕하세요, 한동대학교 기계제어학부 스마트 센서 시스템 연구실 입니다.

    연구를 위해 indy5를 gazebo과 rviz로 연결해서 서로 통신을 하며 움직임 제어나 정보를 받는 등 상호작용을 하는 연구를 진행 중인데, 

    github에 있는 release2.2로 다운 받아 indy_driver의 indy_interface.launch를 실행했습니다. 

    indyDCPSocket : Socket connection failed   
    위의 오류가 뜨면서 정상적으로 실행이 안됩니다.

    docs에는 indy5를 ros로 연결하는 튜토리얼이나 설명이 없어서 github의 다운 받은 파일로 이것 저것 해보고 있습니다.
    indy7을 파이썬으로 dcp 연결할때는 조건 중 인디프레임워크 2.3.1버전 이상이 되어야 한다는 데,
    indy5는 c++로 dcp 연결 하는 데 이것이 인디프레임 워크의 버전이 영향이 있을까요? (indy5 컨트롤 박스는 인디프레임워크 2.0.0 beta 버전입니다) 
    만약 그렇다면 indy5 컨트롤 박스는 2.3.1으로 업그레이드가 가능할까요? 

    아니면 다른 해결 방안이나 indy5를 rviz나 ros로 dcp 연결 하는 것에 대한 튜토리얼이나, 메뉴얼이 있을까요? 


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