Conty 앱 프로그램 구성 외 문의 드립니다.



  • 안녕하세요. Conty 앱 프로그램 사용 관련하여 문의사항 드립니다.

    1. 위 사진과 같이 프로그램을 구성했을 시 프로그램 트리 실행이

        JointMove 명령을 완료하기 전까지 다음 명령어인 if[digitalInput] 명령어가 실행이 되지 않는건지,

        혹은 JointMove 명령을 로봇에 명령하기만하고 그 다음 명령어인 if[digitalInput]에서 대기를 하고 있는건지 궁금합니다.

    2. Indy7 구동 관련하여 특정 위치에 도착할 시 Output 신호를 발생하도록 Conty 앱에서 구성이 가능한가요? 예를 들면

       if(특정 위치에 도착) -> SmartDO  이런 방식입니다.

    3. 비교연산자가 아닌 증감연산자 기능은 Conty 앱에서 구현이 가능한가요?

    4. interval 이동 기능이 Conty 앱 내에 구현이 되어있나요?

    위 사진에서, 로봇의 이동 경로는 A->E->B->E->C->E->D->E 입니다.

    A위치에서 E로 이동 후 B로 갈 때,  A,B 이동 지점을 따로 만들지 않고 Interval 값을 넣어서 이동하는 기능이 구현되는지 입니다.

    또한 A지점에서 B지점으로 이동 중 특정 신호를 받을 시 이동 속도를 감속하여 B지점까지 이동하도록 하는 것이 가능한가요?



  • 안녕하세요. 

    1. 위 사진과 같이 프로그램을 구성했을 시 프로그램 트리 실행이 JointMove 명령을 완료하기 전까지 다음 명령어인 if[digitalInput] 명령어가 실행이 되지 않는건지, 혹은 JointMove 명령을 로봇에 명령하기만하고 그 다음 명령어인 if[digitalInput]에서 대기를 하고 있는건지 궁금합니다.

    - JointMove가 완료 된 이후 다음 커맨드인 if[digitalInput] 이 동작합니다. 다른 로봇 모션 명령어 (home, jointMove, frameMove) 모두 동일합니다

    2. Indy7 구동 관련하여 특정 위치에 도착할 시 Output 신호를 발생하도록 Conty 앱에서 구성이 가능한가요? 예를 들면 if(특정 위치에 도착) -> SmartDO  이런 방식입니다.

    - Conty에서는 해당 기능이 제공되지 않습니다. IndyDCP를 이용하면 말씀하신 기능 외 다양한 기능들을 사용하실 수 있습니다 (http://docs.neuromeka.com/2.3.0/kr/Python/section1/)

    - 4월 릴리즈 예정인 sw2.4.0 버전부터는 Conty 의 program tree 내에 pythonScript 를 추가 할 수 있으니 참고해주시기 바랍니다

    3. 비교연산자가 아닌 증감연산자 기능은 Conty 앱에서 구현이 가능한가요?

    - sw2.4.0에서 assignment 커맨드에 연산자 기능이 추가될 예정입니다. 마찬가지로 IndyDCP 또는 pythonScript를 이용하면 더 편리하게 사용하실 수 있습니다

    4. interval 이동 기능이 Conty 앱 내에 구현이 되어있나요?

    - JointMove 또는 FrameMove 편집 창에 진입하시면, 우측 상단에 있는 'Jog Option' 을 Smooth 에서 Interval 로 바꾸시면 인터벌 기능 사용 가능합니다.

    감사합니다



  • @Young-Jin-Heo

    답변 주셔서 감사합니다. 답변 주신 내용에 대해 추가 질문 사항이 있습니다.

    1. 2번 내용 중 sw2.4.0버전에서 Conty의 Program tree 내 pythonScript를 추가할 수 있다고 답변주셨는데

        pythonScript가 사용자가 정의한 스크립트를 추가하는 것인지, 혹은 Conty 앱 내에 정해진 pythonScript를 추가하는 것인지 궁금합니다.

    2. sw2.4.0에서 추가될 증감연산자 기능은 예를 들면 var++, var-- 와 동일한가요?

        또한 증감 연산자를 포함하여 산술연산자의 기능 또한 추가될 예정인가요?

    3. sw2.4.0의 릴리즈 날짜가 4월 중이라고 답변주셨는데 며칠에 릴리즈 되는지는 아직 미정인가요?

    4. Interval 이동 기능 관련하여 Jog Option을 Interval로 바꾸면 인터벌 기능이 사용가능하다고 답변 주신 부분에서

        제가 올린 이동경로 사진에서 FrameMove 구문 하나만으로 A위치 -> E위치로 이동 후 바로 B 위치로 이동이 가능한가요?

        구상중인 자동 구동은 A위치에서 Pick Up, E위치에서 Place, 다시 B위치로 이동해서 Pick Up, E 위치로 Place하는 동작입니다. 

     



  • 1. 2번 내용 중 sw2.4.0버전에서 Conty의 Program tree 내 pythonScript를 추가할 수 있다고 답변주셨는데 pythonScript가 사용자가 정의한 스크립트를 추가하는 것인지, 혹은 Conty 앱 내에 정해진 pythonScript를 추가하는 것인지 궁금합니다.

    - 사용자가 작성한 스크립트를 실행하는 program tree 블록이 추가됩니다. Conty에서 직접 작성하는 것은 아니고 사용자가 작성한 python script를 STEP에 업로드 하면 Conty에서 이를 불러와 실행할 수 있습니다. 로봇으로부터 데이터를 받고, 모션 명령을 주는 python API도 함께 제공됩니다.

    2. sw2.4.0에서 추가될 증감연산자 기능은 예를 들면 var++, var-- 와 동일한가요?   또한 증감 연산자를 포함하여 산술연산자의 기능 또한 추가될 예정인가요?

    - 사칙연산 기능이 제공되며 덧셈/뺄셈 연산자를 통해 ++, -- 와 동일하게 사용하실 수 있습니다.

    3. sw2.4.0의 릴리즈 날짜가 4월 중이라고 답변주셨는데 며칠에 릴리즈 되는지는 아직 미정인가요?

    - 릴리즈 공식 일정은 3월 31일 입니다. 4월 1일 연락주시면 업데이트 지원해드리도록 하겠습니다.

    4. Interval 이동 기능 관련하여 Jog Option을 Interval로 바꾸면 인터벌 기능이 사용가능하다고 답변 주신 부분에서 제가 올린 이동경로 사진에서 FrameMove 구문 하나만으로 A위치 -> E위치로 이동 후 바로 B 위치로 이동이 가능한가요?  구상중인 자동 구동은 A위치에서 Pick Up, E위치에서 Place, 다시 B위치로 이동해서 Pick Up, E 위치로 Place하는 동작입니다. 

    - 첫번째 답변에서 제가 질문 의도를 잘못 파악한 것 같습니다. 문의하신 기능은 pallet 커맨드를 이용하여 구현하실 수 있습니다. 기본적인 평면 팔레타이징 간격을 조절하실 수 있습니다. pallet 커맨드 UI에서 제공하는 것 보다 좀 더 복잡한 로직을 이용해야 하시면 마찬가지로 python script 사용을 추천 드립니다. 



  • @Young-Jin-Heo

    답변 감사드립니다.

    4월 1일 업데이트 건 관련하여 연락은 해당 글의 덧글로 남겨드려야되나요? 혹은 로봇을 판매한 담당자분께 연락을 드려야되나요?

    또한 4번 질문 관련하여 Pallet 커맨드를 뉴로메카 유튜브에 업로드 된 팔레타이징 설명 영상에서 나온 평면 팔레트 구동이 아닌

    업로드한 로봇 동작 예시 그림과 같이 로봇이 Z 방향(수직 방향) 점점 내려가며  A(Pick Up)->E(Place)->B(Pick Up)->E(Place) 순서대로 Pallet 커맨드를 이용하여 구현할 수 있다고 답변주셨는데

    Pallet 커맨드를 응용하여 위 설명과 같이 동작을 할 수 있다는 뜻인지 궁금합니다.

    더불어 구현이 가능하다면, 만약 제가 Pallet 기능으로 그림과 같이 동작을 구현하지 못할 때 Teaching 교육을 받을 수 있는 수단이 있을까요?

    정기적으로 로봇 교육을 진행한다고 알고 있는데 금번에는 교육 예정 일정이 있나요?

    감사합니다.



  • 말씀하신 형태의 pick-and-place는 Conty의 pallet에서 1x4 팔레타이징으로 구현이 가능합니다. 유튜브 Pallet커맨드 응용 영상으로 충분히 학습이 되실거라 생각됩니다.

    또한 로봇 구입시 제공되는 Indy7 Manual 에 상세히 나와있으니 참고해주시기 바랍니다.

    교육과 관련해서는 현재 코로나 사태로 인해 오프라인 교육은 진행하고 있지 않고 있습니다. 온라인 강의는 계속해서 업로드 될 예정이며, 추후 오프라인 교육일정이 잡히게 되면 포럼 공지사항을 통해 안내해드리도록 하겠습니다.

    SW업데이트 또한 youngjin.heo@neuromeka.com 으로 요청해주시면 지원해드리도록 하겠습니다.

    감사합니다



  • @Young-Jin-Heo

    안녕하세요. 답변주셨던 1x4 팔레타이징으로 구현이 가능하다는 답변에 관련하여 유튜브 Pallet 응용 영상을 참고하여 기능 구현을 시도했지만

    'pick' 명령어에서 팔레타이징 적용 시 위 사진과 같이 팔레트 사이즈가 유효하지 않다는 팝업창이 나왔습니다. 혹시 Pallet 설정 시 입력값에 제한 범위가 있습니까?

    팔레트 설정은 좌표 설정을 지면으로 수직 방향으로 내려가는 방향으로 3개의 점(P1, P2, P3)을 좌표로 설정했습니다.



  • @jiwook-park

    안녕하세요. 뉴로메카 황성훈입니다.

    현재 버전에서는 M, N에 설정값에 1을 적용할 수 없습니다. (이후 버전에 업데이트 될 예정입니다.)

    차선책으로 M =2 , N =4 를 만들어 활성화 버튼을 눌러 2행 4열에 웨이포인트를 비활성화 시켜 1행, 4열로 사용할 수 있습니다.

    Pallet 설정은 기본적인 모션을 만들어주는 기능으로 만든 후 각 포인트 별로 미세티칭을 하셔야 정확하게 사용할 수 있습니다.

    이상입니다.

    감사합니다.



  • @Young-Jin-Heo @Seong-Hoon

    안녕하세요. 앞서 안내 받은 대로 지면에서 수직 방향으로 로봇이 점차 내려가며 pick up하는 기능을 구현하기 위해 Pallet 기능을 이용하여 

    Pallet 세팅 후 프로그램 트리 내 pick 함수에 Pallet 추가를 했지만 아래와 같은 통신 에러가 나타났습니다.

    위 통신 에러 발생 관련하여 아래 그림과 같이 Pallet 좌표 설정을 할 경우 위 통신 에러가 발생하는 것이 정상인가요?

    Pallet 기능을 응용하여 평면 Pallet이 아닌 수직 Pallet을 구현하려고 했습니다. 

    P1(Pick UP) -> P4 ( Place ) -> P2(Pick Up) -> P4(Place) -> P3(Pick Up) -> P4(Place )



  • @jiwook-park

    문의주신 사진을 보니 우선 툴 정보가 입력되어 있지 않습니다.

    Pick Place 명령어 사용시에는 항상 툴 정보를 입력해야 합니다.

    Singular Position 메세지에 경우 자세한건 모션을 만든 Json 파일을 확인해봐야 알겠지만

    보내주신 사진을 보면 P2, P3에서 Singular가 발생하는 것 같습니다.

    베이스 보다 낮은 곳에 작업 포인트가 있을 경우 아래 사진처럼 링크가 1자로 되는데 그 지점이 singular 지점과 가까워 로봇이 자동으로 멈춥니다. 

    그 지점을 피해 따로 티칭을 해주시거나 jointMove 또는 레이아웃 설계를 바꿔 사용하셔야 됩니다.



  • @jiwook-park

    추가로 팔레타이징의 진입위치, 후퇴위치를 z축이 아닌 다른 축으로 변경하고 싶다면 아래 사진처럼 바꾸실 수 있습니다.


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