IndyDCP Target Velocity

JY

안녕하세요

IndyDCP 사용 관련하여 질문이 있어 문의드립니다.

IndySDK의 예제의 '작업공간 PD 제어'에서 computeControlTorq 함수의 인풋으로 TaskPosition(posDesired)과 TaskVelocity(velDesired)를 입력받는데요.

IndyDCP에서 taskposition의 경우 task_move_to를 통해 명령하는데, taskvelocity를 어떻게 명령하는지 궁금합니다.

감사합니다.

gwanwoo.kim

안녕하세요.
IndyDCP 로는 Conty 와 동일하게 joint/task 속도 boundary level을 설정 할 수 있습니다.

아래 명령어를 사용하면 됩니다.

또한 상세한 내용은 아래 링크를 참조해주시기 바랍니다.

감사합니다.

IndyDCP Target Velocity​