robot End 좌표 변수 문의 (수정 2021-01-12)
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Jointcontroller 를 사용중에 있습니다.
Robot end 좌표를 알수있는 변수가 있는지 알고싶습니다.
robot._tXcom 변수라고 생각하였으나, 해당 변수를 컴파일하니
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Description Resource Path Location Type
'double AbstractRobot6D::_tZcom' is private within this context JointController_Jin.cpp /JointController_Jin line 850 C/C++ Problem
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라는 에러 메세지가 떴습니다.
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아래 링크에서 Forward Kinematics 함수를 활용하셔서 진행하시면 될 것 같습니다.
1. Document 링크
http://docs.neuromeka.com/2.3....
2. 관련함수
computeFK(TaskPosition & pos)
computeFK(TaskPosition & pos, TaskVelocity & vel)
3. 예제
구체적인 사용방법은 "Task-space PD Control" 예제를 참고하시기 바랍니다.
