robot End 좌표 변수 문의 (수정 2021-01-12)



  • Jointcontroller 를 사용중에 있습니다.

    Robot end 좌표를 알수있는 변수가 있는지 알고싶습니다.

    robot._tXcom 변수라고 생각하였으나, 해당 변수를 컴파일하니

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    Description Resource Path Location Type

    'double AbstractRobot6D::_tZcom' is private within this context JointController_Jin.cpp /JointController_Jin line 850 C/C++ Problem

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    라는 에러 메세지가 떴습니다.



  • 아래 링크에서 Forward Kinematics 함수를 활용하셔서 진행하시면 될 것 같습니다.

    1. Document 링크

    http://docs.neuromeka.com/2.3....

    2. 관련함수

    computeFK(TaskPosition & pos)

    computeFK(TaskPosition & pos, TaskVelocity & vel)

    3. 예제

    구체적인 사용방법은 "Task-space PD Control" 예제를 참고하시기 바랍니다.


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