(수정) 인디 로봇 U,V,W 값에 대해 문의드립니다.



  • 문의 글 첫 두줄만 남기고 다 날라갔네요..ㅡ.ㅡ;;

    다시 문의드립니다.

    인디7 사용중에 좌표값이 생각했던 값과 다르게 나와서 문의드립니다.

    제로 위치로 이동시
    UVW값이 모두 0도 일거라 생각했는데
    실제로 나오는 값은 0, 또는 -180, 180 이렇게 3개 값중 하나가 나옵니다.

    실제 값의 예) 
    U(0) V(0) W(0)
    U(-180) V(-180) W(180)
    U(180) V(180) W(180)

    이 상태에서 조인트3을 회전하면 V값이
    조인트3의 회전각과 같은 값으로 변하고
    나머지(U, W)는 그대로 있거나 0으로 바뀝니다.

    UVW값은 베이스를 기준으로 툴끝의 회전각이라고 알고 있는데
    실제 값이 다르게 나오는 것 같아서 문의드렸습니다.



  • @sage5nor

    확인되었습니다.

    실제로 UVW각을 돌려보니

    세축을 180도(또는-180도)로 모두 돌리면

    원위치가 되네요.

    그래도...사용자가 각을 추가적으로

    계산하여 보기 좋게 만들어 쓰는 것보다

    로봇내부에서 계산해서 보여주는 것이 좋을 듯합니다




  • 안녕하세요

    Conty 상에 나오는 task 좌표계는 참조좌표계 (기본적으로 로봇베이스지만 변경 가능) 를 기준으로 툴 좌표계를 나타냅니다. 회전각도 u, v, w는 각각 고정된 x, y, z 축의 회전을 나타내며 (fixed XYZ 정의) 첨부의 그림과 같습니다.

    감사합니다


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