IndyRP1에서 Frame move, Joint move 모션 건 문의



  • 안녕하세요

    indyrp를 사용하고 있습니다.

    indyrp에 joint move, Frame move에서 기본적으로 세팅이 되어있는 trajectory는 무엇인가요? (예를들어, Cubic Polynomial, LSPB 등)

    감사합니다.



  • 안녕하세요, 장원보 연구원님

    문의주신 내용 관련해서

    move에 셋팅되어있는 기본 trajectory는 2개가 있습니다. (속도기반, 시간기반)

    속도기반의 경우 자체 제작 double s 모션입니다. (가속도 profile이 trapezoidal입니다.)

    시간기반의 경우 quintic polynomial 을 사용합니다.

    jointMove, frameMove 모두 속도기반, 시간기반을 사용하고 있습니다.


    대부분의 경우에서 속도기반을 사용합니다.

    시간기반의 경우는 사용자의 필요여부에 따라서 선택적으로 사용됩니다.

    시간기반은 Conty의 Program에서 jointMove 생성->시간기반 선택을 하지 않는한 사용되지 않습니다.


    감사합니다.