Indy7의 Joint정보를 실시간으로 획득할 수 없음



  • Indy7의 Joint정보를 실시간으로 얻어와서 위험 감지시에 멈추게 하고 싶은데요

    간헐적으로 Joint정보가 1초 정도 끊겨서 들어오는 버그가 있습니다. (현재 펌웨어 버전 2.4.1 )

    https://drive.google.com/file/...

    테스트 코드는 아래와 같습니다. ( indy sdk + python 을 사용 )

    from indy_utils import indydcp_client as client
    import time
    robot_ip = "192.168.212.17"
    robot_name = "NRMK-Indy7"
    indy = client.IndyDCPClient(robot_ip, robot_name)
    indy.connect()

    status = indy.get_robot_status()
    print(status)
    count=0
    while True:
        count += 1
        time.sleep(0.01)
        joint_pos = indy.get_joint_pos() # [q1, q2, q3, q4, q5, q6]
        print(count,joint_pos)

    indy.disconnect()
    ~                        


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