@한민국 안녕하세요. 답변이 늦어서 죄송합니다.
새롭게 빌드한 오브젝트 파일을 메일로 송부드리겠습니다. 한 번 실행해보시고 F/T 센서 값이 측정되는지 확인부탁드립니다.
** F/T 센서 값이 측정되지 않을 경우, 다음과 같이 예상됩니다.
사용하시던 IndySDK나 위의 사진을 볼 때, 초기 버전 로봇(IndyRP) 설치와 함께 F/T센서 사용에 대한 부분을 커스터마이징해서 드린 것 같습니다.
즉, 현재 IndySDK에서 설정된 F/T센서에 대한 EtherCAT 통신 데이터 매핑과 다를 수 있을 것 같습니다.
혹시, 설치하신 시기와 F/T센서가 연결된 보드에 대한 정보 (예, pin map등) 등 참고할만한 정보가 있을까요?
@최인구 안녕하세요.
아직 이 문제가 발생하시나요?
아래 링크에서 언급해주신 문제와와 이 문제를 고려할 때 NRMKPlatformPC 설치가 잘 진행되지 않은 것 같습니다.
여전히 문제를 겪으시고 계시다면 재설치를 진행해 보시겠습니까?
감사합니다.
@한민국 안녕하세요.
다음 명령어를 사용하셔서 해당 IndyRP의 "Product code"를 확인부탁드립니다.
"sudo ethercattool slaves –p1 -v"
감사합니다.
@오동준 안녕하세요.
혹시, NRMKPlatformPC 설치를 직접하셨나요?
설치 시 Java 설치를 진행하는데 실패 할 경우가 있습니다 (설치를 실패해도 설치를 계속해서 진행하여 PlatformPC는 설치됩니다).
위 경우에 해당하시는지 확인 부탁드리겠습니다.
감사합니다.
저희가 제공해드리는 템플릿 (c, c++)코드에 (예를들어) TCP-IP 통신 프로토콜을 구성하시면 이더넷을 통해서 상위서버와 통신하실 수 있습니다.
안녕하세요, 문의 주셔서 감사합니다.
현재 공유메모리 사용방법에 대한 내용을 포함한 SDK사용 방법에 대한 자세한 내용은 업로드 예정중입니다. 사용에 불편을 드려서 죄송합니다.
F/T 센서 사용과 관련된 공유메모리 사용방법만 간단하게 말씀드리면 다음과 같습니다.
[공유메모리를 다루는 매니저는 NRMKFramework 명칭공간에 공유메모리로 매핑되는 데이터 및 데이터 읽기 및 쓰기에 관한 라이브러리는 NRMKIndy 명칭공간에 작성되어 있습니다.]
1. 라이브러리 및 데이터 구조체를 사용하기 위해서 다음을 헤더파일에 추가해 주십시오.
(데이터 구조체에 대한 정보는 다음의 링크에서 확인하실 수 있습니다; http://docs.neuromeka.com/2.3.0/kr/IndyAPI/section2/)
#include <NRMKFramework/IndySharedmemory/SharedData.h>
NRMKFramework::ShmemManager * indyShm = NULL;
NRMKIndy::SharedData::RobotControlSharedData ctrData;
2. 생성자에서 SharedManager에 공유메모리에 해당하는 동적 메모리를 할당해 주십시오.
indyShm = new NRMKFramework::ShmemManager(INDY_SHM, INDY_SHM_LEN); //INDY_SHM = "indyShm"
3. 파괴자에 메모리 해제 코드 작성하여 주십시오.
if (indyShm !=NULL) delete indyShm;
4. 제어 관련 데이터 획득 및 F/T 센서 값 활용하기 위한 코드는 다음과 같습니다.
NRMKIndy::SharedData::getControlData(*indyShm, ctrData);
for (int i=0; i<JOINT_DOF; i++) FTSensor[i] = ctrData.Fext[i]; //IndyRP의 경우 JOINT_DOF=6
감사합니다.