아래 링크에서 Forward Kinematics 함수를 활용하셔서 진행하시면 될 것 같습니다.

1. Document 링크

http://docs.neuromeka.com/2.3....

2. 관련함수

computeFK(TaskPosition & pos)

computeFK(TaskPosition & pos, TaskVelocity & vel)

3. 예제

구체적인 사용방법은 "Task-space PD Control" 예제를 참고하시기 바랍니다.

@Dongun-Lee

안녕하세요.

먼저 사용에 불편을 드려서 죄송합니다.

ESI 파일의 구성때문에 발생하는 문제로 고려되나 자세한 문제파악을 위해서 다음 3가지 파일을 송부해주시면 감사하겠습니다.

1. ESI 파일

2. NESI 파일 (현재 생성되는 해당 드라이브에 대한 RxPDO/TxPDO를 Domain에 모두 추가 후 "File -> Save -> NESI 파일로 저장")

3. 생성된 c++ 프로젝트 파일

위의 파일들을 다음의 이메일로 송부해주시면 최대한 빨리 문제를 파악해서 회신드리도록 하겠습니다 (Email: woongyong.lee@neuromeka.com).

감사합니다.

@한민국 안녕하세요. 답변이 늦어서 죄송합니다.

새롭게 빌드한 오브젝트 파일을 메일로 송부드리겠습니다. 한 번 실행해보시고 F/T 센서 값이 측정되는지 확인부탁드립니다.

** F/T 센서 값이 측정되지 않을 경우, 다음과 같이 예상됩니다.

사용하시던 IndySDK나 위의 사진을 볼 때, 초기 버전 로봇(IndyRP) 설치와 함께 F/T센서 사용에 대한 부분을 커스터마이징해서 드린 것 같습니다.

즉, 현재 IndySDK에서 설정된 F/T센서에 대한 EtherCAT 통신 데이터 매핑과 다를 수 있을 것 같습니다.

혹시, 설치하신 시기와 F/T센서가 연결된 보드에 대한 정보 (예, pin map등) 등 참고할만한 정보가 있을까요?

@최인구 안녕하세요.

아직 이 문제가 발생하시나요?

아래 링크에서 언급해주신 문제와와 이 문제를 고려할 때 NRMKPlatformPC 설치가 잘 진행되지 않은 것 같습니다.

((http://forum.neuromeka.com/topic/64/%EB%B9%8C%EB%93%9C%EA%B0%80-%EC%9B%90%ED%99%9C%ED%95%98%EA%B2%8C-%EB%90%98%EC%A7%80-%EC%95%8A%EB%8A%94-%EA%B2%83-%EA%B0%99%EC%8A%B5%EB%8B%88%EB%8B%A4))

여전히 문제를 겪으시고 계시다면 재설치를 진행해 보시겠습니까?

감사합니다.

@한민국 안녕하세요.

다음 명령어를 사용하셔서 해당 IndyRP의 "Product code"를 확인부탁드립니다.

"sudo ethercattool slaves –p1 -v"

감사합니다.

@최인구 안녕하세요.

혹시, 빌드 후 생성된 binary 파일을 제어기(STEP)에 복사를 하셨나요?

복사를 수행하셨나면 실행경로에 올바르게 복사하셨는지 확인부탁드립니다.

감사합니다.

@오동준 안녕하세요.

혹시, NRMKPlatformPC 설치를 직접하셨나요?

설치 시 Java 설치를 진행하는데 실패 할 경우가 있습니다 (설치를 실패해도 설치를 계속해서 진행하여 PlatformPC는 설치됩니다).

위 경우에 해당하시는지 확인 부탁드리겠습니다.

감사합니다.

@오동준 안녕하세요.

"sudo NRMKEcatService"라고 입력하여 권환 획득 후 실행하여 보시기 바랍니다.

감사합니다.

@오동준 네 가능하다고 보시면 됩니다.

@오동준 

저희가 제공해드리는 템플릿 (c, c++)코드에 (예를들어) TCP-IP 통신 프로토콜을 구성하시면 이더넷을 통해서 상위서버와 통신하실 수 있습니다.