Indy7의 공유메모리 관련 문의



  • 안녕하세요 경희대학교 로봇공학연구실 김건우입니다.

    IndySDK의 공유메모리중 tau의 출력값에 대한 문의입니다.

    Indy7의 자세를 home위치로 고정하고 반복적으로 tau데이터를 출력했을때 움직임이 없는 상황에서도 토크값이 다르게 출력되는 것을 확인했습니다.

    혹시 이러한 문제의 원인이나 해결할 수 있는 방법이 있나요?

    첨부된 사진은 각각 1축, 2축, 3축의 토크 데이터 4개를 플롯한 그래프입니다.

    30초 이후 그래프의 변동은 엔드이펙터 부분에 약 1.9kg정도의 동일한 물체를 부착해서 변화하는 것입니다.


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