INDY-RP 모델로 ROS연동 및 DCP진행



  • 안녕하세요

    저희 연구실에 INDY-RP모델을 가지고 있습니다.

    indyrp와 ROS간 연동 및 DCP를 사용하여 구동하고 싶은데, 현재 예제로는 2.3버전 밖에 참고할 수 없어서 이렇게 글을 올립니다.

    release 2.2를 설치하였으며, ROS는 키네틱버전을 사용하고있습니다.

    혹시 2.2버전인 예제가 있거나 ROS간 연동 하는 방법이 있을까요? 



  • 안녕하세요. 

    뉴로메카입니다.

    IndyRP와 ROS의 연동은 2.3 버전과 동일하게 

    IndyDCP 연결을 통해 이룰 수 있습니다. 

    ROS간 연동으로 어떤 작업을 하려고 하는 지 답변을 달아주시면

    도움이 되는 예제를 제공해드릴수 있을것 같습니다. 

     감사합니다. 



  • 각 조인트에 각도를 주었을 경우 위치에 맞게 구동하는 것과

    Trajectory를 만들어 구동하는 것입니다.



  • 말씀하신 기능들은 이전 버전의 docs에서 다루었던 내용입니다.

    영문버전의 docs는 release 2.2 버전을 타겟으로 하고 있습니다. 

    http://docs.neuromeka.com/2.2.4/en/ROS/section1/

    을 참조해 주시기 바랍니다.

    한국어 버전의 docs와 동일한 내용을 수행하기 위해서는 

    indyRP 자체의 소프트웨어 업데이트가 필요하며, 

    제공되는 indy7 예제를 참고하여 indyRP용 패키지를 작성해 주실 필요가 있습니다.

    해당 부분은 별도 문의 부탁드립니다. 



  • @gwanwoo-kim

    문의.png

    indy-ros-example 폴더 안에 indy7-dcp-example에 있는 launch 파일을 다음과 같이 변경 하여 진행하였는데 app.py 코드를 실행해도 움직이지 않습니다.

    이밖의 다른 수정 작업이 필요한가요?



  •  indy7-dcp-example의 예제는 framework 버전 2.3.1 이상이 설치된 로봇에서만 동작합니다. 

    release 2.2를 설치하셨다면, 아래의 명령어를 사용할 수 있습니다. 

    roslaunch indyrp_moveit_config moveit_planning_execution.launch  robot_ip:=192.168.x.xxx robot_name:=NRMK-IndyRP

    robot ip의 x에는 로봇이 연결되어있는 적절한 아이피를 입력해주시기 바랍니다. 


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