step3 EtherCAT 튜토리얼 관련



  • EtherCAT 튜토리얼중 Maxon 모터 예제에서 slave정보를 호스트 PC로 보내는 과정에서 문제가 발생하여 문의를 드립니다. 

    PuTTY를 이용하여 STEP3에 로그인하여 EtherCAT 슬레이브 장치의 상태를 확인하는 것 까지는 완료하였는데

    그 다음과정인 slave의 정보를 호스트 PC로 보내기 위하여 PuTTY 터미널에 NRMKEcatService명령어를 실행하면 NRMKEcatService: command not found라고 나옵니다.

    위와 똑같은 과정을 step2에서 실행하였을 때는 정상적으로 작동하는데 step3에서는 작동하지 않는것을 보니 step3용 다른 명령어가 있는지 궁금합니다. 



  • 안녕하세요. 문의주셔서 감사합니다.

    NRMKEcatService 설치가 안되어 있는것 같습니다. 메일 주소 알려주시면 설치파일 송부드리도록 하겠습니다.

    감사합니다



  • junwon.lee@kist.re.kr로 연락주시면 감사하겠습니다. 



  • 메일로 보내주신 NRMKEcatService 파일을 step3의 /usr/bin/ 경로로 이동시킨후 똑같이 튜토리얼을 진행하였음에도 command not found라고 나왔습니다. 

    그 뒤로 ethercattool salves와 비교하여 permission도 Anyone으로 바꿔봤음에도 작동이 되지 않았습니다.

    현재는 NRMKEcatService: error while loading shared libraries: libnative.so.3: cannot open shared object file: No such file or directory 와 같은 문구가 뜨며 실행이 되지 않습니다. 

    libnative.so.3 파일이 있는 dir를 export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:  명령어를 통해서 PATH를 추가해 보기도 했고, libnative.so.3 파일을 /usr/bin으로 옮겨 봤는데도 해당 에러가 해결되지 않았습니다.

    이와 관련된 해결방법이 있는지 궁금합니다. 



  • 문의 주신 부분 관련하여 메일 재송부드렸으니 확인부탁드립니다.

    감사합니다.



  • 메일로 다시 받은 파일을 말씀하신 대로 해보았더니 원활히 작동되었습니다.

    하지만 그 다음 과정에서 문제가 생겼는데요, EcatTool에서 Searching Information 메뉴를 통해 IP정보 입력 후 connect까지 하면 다이어로그창에 연결된 slave의 정보들이 나오기는 합니다. 

    하지만 Ethercat 튜토리얼처럼 EtherCAT Master 하위 항목으로 slave가 표시가 되지 않습니다.

    주의 사항에 나와있었던 ESI파일 또한 \NRMKFoundation\bin\NRMKEcatTool\resources  에 복사를 해 두었는데도 작동하지 않습니다.

    위의 slave들이 표시되지 않는 사항은 기존에 연결을 시도했던 step2에서도 동일한 문제가 발견된 적이 있었는데 이와 관련하여 해결책을 알려주시면 감사하겠습니다. 



  • @이준원 안녕하세요, 뉴로메카 정재훈입니다.


    먼저, 관련된 ESI 파일이 모두 정상적으로 아래 폴더에 있는 지 확인부탁드립니다.

    (EPOS 의 경우, Maxon 사의 EPOS studio 를 설치하여 ESI 파일을 다운받으실 수 있습니다.)


    Program Files (x86)/neuromeka/NRMKFoundation/bin/NRMKEcatTool/resources
    

    만약 정상적으로 ESI 파일이 있는 경우 아래와 같이 수동 import 를 통해 ethercattool slaves 명령어 사용 시 출력되는 리스트에 맞게 ESI 파일을 추가해주십시오.





    감사합니다.



  • 확인해본 결과 MAXPOS와 EPOS의 ESI파일 모두

    Program Files (x86)/neuromeka/NRMKFoundation/bin/NRMKEcatTool/resources

    의 폴더안에 있는것을 확인하였습니다. 

    수동 import를 통해 ESI파일을 추가하여 아래의 사진과 같이 PDO항목을 Domain Configuration에 매핑하였습니다. 

    하지만 Export PDO Configuration버튼을 누르면 아래의 사진과 같이 

    EtherCAT 튜토리얼과 다르게 아무런 info도 나오지 않습니다. 

    또한 File-Export를 누르고 

    C:\Program Files (x86)\neuromeka\NRMKPlatformPC3\example\workspace 에 새폴더를 만든후 저장을 누르면

    와 같은 문구가 뜨며 저장이 되지 않습니다.

    임의의 다른 경로(ex: Desktop)로 저장을 하면 

    와 같이 소스코드와 프로젝트는 생성이 되는것 같습니다. 

    또한 저장된 파일들은 아래의 사진과 같습니다. 

    위의 다운받아진 폴더를 다시 C:\Program Files (x86)\neuromeka\NRMKPlatformPC3\example\workspace 의 경로로 이동을 한다음 

    Eclipse를 실행하여 Import를 한후 프로젝트를 빌드하면

    다음과 같은 error 메세지가 뜨며 정상적으로 build되지 않습니다. 

    문제를 해결하려면 어떻게 해야 하는지 알려주시면 감사하겠습니다. 

    현재 PC에 깔려있는 sdk파일은 STEP3, PlatformSDK, windows, v3.0.4 입니다. 


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