PD + 중력보상 Position error Issue 문의



  • 안녕하세요. 

    IndySDK를 이용하던 중 Emergency Stop 문제가 생겨 문의드리고자 합니다.

    http://docs.neuromeka.com/2.3....

    위 링크의 중력보상과 Joint space에서의 PD 제어를 진행하던 중, 중력보상(직접 교시)는 토크입력이 잘 되었습니다.

    다만, Joint space의 PD제어에서 Conty를 이용하여 Zero position으로 목표 q값을 주었을 때, 다음 사진과 같은 에러가 뜨면서 계속 Emergency state가 됩니다.

    Position error

    [EMG event : Position error]

    Calculation error happened about next position(qd) of No.2 Joint.

    혹시 이 문제의 해결방법과 이러한 에러가 발생하는 이유가 궁금합니다.

    참고사진) 위 사진은 터미널 창의 에러 모습입니다.


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