indy7 파이썬 관련 문의



  • 파이썬으로 indy7 프로그래밍을 진행 중 입니다. 

    충돌했을때, indy7이 정지하면 indy7을 reset 시키고 정지되있던 프로그램을 다시 실행시키고 싶습니다.

    prog = JsonProgramComponent(policy=0, resume_time=2)  # Init. prgoram

        #indy7 Operation
        prog.add_joint_move_to(ready_point, vel=vel) # indy pick ready point move
        prog.add_wait(0.5) #indy7 wait
        prog.add_joint_move_to(pick_point, vel=vel) # indy pick point move
        prog.add_digital_out(idx=5, val=1) #gripper on
        prog.add_wait(2) #indy7 wait
        prog.add_joint_move_to(ready_point , vel=vel) # indy pick ready point move
        prog_json = prog.program_done()  # Program end
        indy.set_and_start_json_program(prog_json)  # Execute program

    다음은 프로그램 중 한 작업을 나타낸 것입니다. 실행하는 도중에, 

    충돌이 감지 되면, indy7이 정지하게 되고

    indy.reset_robot() 으로 indy 의 오류를 reset하며,

    indy.start_current_program() 으로 정지된 프로그램을 다시 실행시키려 하였는데, indy 넣어진 정지된 프로그램이 다시 실행이 되질 않고, 명령을 받지 못합니다.

    이 방법에 문제점이 무엇인지, 접근법에 대해서 알려주시면 감사하겠습니다.



  • 안녕하세요. 뉴로메카입니다. 


    prog = JsonProgramComponent(policy=0, resume_time=2)  # Init. prgoram

    에서 policy를 0으로 설정하면, 충돌이 발생했을때 프로그램은 일시정지 상태가 됩니다.

    start_current_program() 이 아닌 resume_current_program() 을 사용하면 프로그램 일시정지 상태가 해제될것으로 예상됩니다. 


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