indy7 조작관련 문의



  • conty 어플에 있는 이 버튼으로 indy7의 특정 좌표를 얻는 티칭을 진행 중 입니다.

    이 버튼으로 indy7을 조작했을때, 직선으로 움직이긴 하는데 중력문제로 약간의 오차가 발생합니다.

    특정 위치에서 오차가 크게 발생해 직선이 아닌 사선으로 움직이는데, 티칭을 진행하면서 그리퍼가 수평이 안맞아서 문제가 발생합니다. 

    이 문제를 어떻게 해결할 수 있을지 알려주시면 감사하겠습니다. 



  • 안녕하세요. 

    뉴로메카 입니다.

    JOG 모션의 특성상 특정 위치에서 오차가 발생할 가능성이 있습니다. 

    (x 축 방향으로 움직이는데 uvw값이 약간 변하는 경우 등)

    xyz uvw 값을 직접 입력하여 이동하는 경우 이러한 오차가 발생하지 않습니다. 

    해당 자세에서 지면과 평행되게 그리퍼를 설정하고 싶은경우,

    xyzuvw 중 u와 v값을 0으로 설정하고 로봇을 움직이면 수평이 되는것을 확인하실 수 있습니다. 


Log in to reply