Indy7 Gazbo Error



  • 안녕하세요! Indy7 Gazebo 환경에서 에러가 발생해 문의 드립니다.

    roslaunch indy7_gazebo indy7_world.launch

    라고 쳤을시, 아래와 같은 에러가 발생합니다.



    동일한 에러 발생 사례를 찾아본 결과 gazebo시뮬레이터 업데이트로 인하여, PID Gain이 적용되지 않은 것 같습니다. (Source: https://robotis.com/service/fo...)

    감사합니다!


  • @wlsgn1217 혹시 이문제 해결하셨나요??



  • This post is deleted!


  • @preyso 아니요 아직 해결방안을 찾고 있습니다! ㅎㅎ 



  • @wlsgn1217 혹시, 가재보실행하시면 indy가 막 진동하던데 같은 현상이 일어나시나요.



  • 안녕하세요. 

    뉴로메카입니다.


    1. Gazebo PID 게인 문제 

    /indy-ros/indy7_gazebo/launch/indy7_world.launch

    파일에 indy7_controller.launch 파일이 include 되어있는지 확인 후,

    /indy-ros/indy7_control/config/indy7_control.yaml 에 하기와 같은 코드를 추가하면 됩니다.

    2. 가제보 실행하면 indy가 진동하는 현상

    indy모델이 gazebo ground 모델과 간섭한 상태에서 시뮬레이션이 실행되어 발생하는 문제입니다. 

    /indy7_description/urdf/indy7_fixed.xacro파일의 origin의 z 값을 조금 넣어주면 해결됩니다. 

    또한 위 수정사항들은 github release-2.3 브랜치에 반영되었습니다. 

    최신 코드로 pull 하셔도 위 변경사항이 적용됩니다. 

    감사합니다. 



  • @gwanwoo-kim said:

    pull


    답변 정말 감사드립니다. 질문자님과 답변자님 덕분에 쉽게 문제를 해결하였습니다.

    다만, 위와 같이 수정할 경우, moveit과 함께 켜지는 indy7_moveit_gazebo.launch에서 에러가 발생합니다.

    위 사진에 보시는 것처럼 7번 line에 의해 controller가 2개가 함께 켜져 에러가 발생하는 것으로 보이며,
     따라서 moveit 런치 파일에서는 controller를 주석 설정해주어야 정상 작동됩니다. 

    혹시 github에 이 것도 수정하여 commit 해주실 수 있으신가요??



  • @한지완


    반영하여 git에 push 해두었습니다. 


    감사합니다. 



  • @gwanwoo-kim 

    답변 감사합니다.
    몇가지 더 질문이 있는데, indy7_gazebo 의 indy7_world.launch 파일에서 urdf 파일을 그리퍼가 달려있는  indy7_robotiq.xacro의 경로와 파일로 수정하여

    실행할 경우, 마찬가지로 그리퍼 부분에서 진동이 일어납니다. 

    indy7_ros_examples내에서도 indy7_robotiq_moveit_config demo.gazebo.launch 실행 시에는 Gazebo pid 게인 문제가 똑같이 일어납니다.
    ros_controllers.yaml파일이 수정이 되지 않은 거 같은데 git에 반영 해주실 수 있을까요.

    마지막으로  indy7_robotiq_moveit_config demo.gazebo.launch 실행시도 다음과 같은 ompl  library의 플래너 파라미터에러가 뜹니다.
    could not find the planner configuration 'None' on the param server 

    플래너 종류가 설정되지 않은 것 같은데 확인해주시면 감사하겠습니다.


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