Trajectory 생성관련 문의



  • Trajectory 생성관련하여 문의드립니다.

    현재 콘티를 이용해 각 조인트의 target 위치를 way point로 지정하여 loop를 만들어내는 것으로 알고 있습니다.

    따라서 각 way point에서 위치, 속도, 가속도가 0을 갖도록 desired trajectory가 나오는 거 같은데, 

    Sine wave 같은 경우, 지속적인 움직임을 위해서 세 값이 모두 0을 갖도록 하는 경우가 없는 trajectory를 구현할 수 있는 방법이 있는지 문의드립니다.

    그리고, way point가 아닌 desired trajectory를 직접 넣을수 있는 방법도 있는 지 문의드립니다.


Log in to reply