Indy7 사용 관련 문의 드립니다.



  • 안녕하세요.

    Indy7 관련하여 몇가지 질문 사항이 있어 문의 드립니다.

    1. 로봇에서 알람 발생 시 태블릿에서 알람 메시지가 발생하는 것으로 확인했는데 이 때 알람음도 발생하나요?

    2. 경광등 설치 시, 특정 조건이 만족되지 않으면 로봇이 멈추고 Output 신호를 발생하여 경광등을 울리게 하도록 프로그래밍이 Conty 앱으로 구현이 가능한가요?

    3. 로봇 충돌 감지 기능 관련하여 충돌 감지 기능이 전류 기반으로 알고 있는데, 전류 기반이 맞다면 충돌 시 각 충돌 민감도 설정에 따른 전류 문턱 값을 Conty 앱에서 시각적으로 확 인할 수 있나요? 

    또한 로봇의 이동 속도에 따라서, 충돌 시 충돌 감지 기능이 활성화되는 전류의 문턱값이 같은지, 다른지 알고 싶습니다.



  • @jiwook-park 

    안녕하세요

    1. 로봇에서 알람 발생 시 태블릿에서 알람 메시지가 발생하는 것으로 확인했는데 이 때 알람음도 발생하나요?

    => 비상정지나 경고 알람 발생 시 테블릿PC 에서 비프음이 나옵니다.

    2. 경광등 설치 시, 특정 조건이 만족되지 않으면 로봇이 멈추고 Output 신호를 발생하여 경광등을 울리게 하도록 프로그래밍이 Conty 앱으로 구현이 가능한가요?

    => 네 가능합니다. Conty 프로그램 트리에서 조건 연산자 (if, waitFor) 만족 시 Digital output 출력하여 경광등이 켜지거나 꺼지게 할 수 있습니다.

    3. 로봇 충돌 감지 기능 관련하여 충돌 감지 기능이 전류 기반으로 알고 있는데, 전류 기반이 맞다면 충돌 시 각 충돌 민감도 설정에 따른 전류 문턱 값을 Conty 앱에서 시각적으로 확 인할 수 있나요? 

    => 확인 가능합니다. 

    또한 로봇의 이동 속도에 따라서, 충돌 시 충돌 감지 기능이 활성화되는 전류의 문턱값이 같은지, 다른지 알고 싶습니다.

    => 속도에 따라 문턱값 (threshold)이 바뀌도록 되어 있습니다. 

    * 전류감지 기반 충돌감지: 정확히는 모터의 전류값을 충돌감지 모니터링 신호로 보는 것은 아니고, 토크와 로봇 모델을 기반으로 한 옵저버 설계를 통해 외력값을 추정하여 이를 모니터링 신호로 사용합니다.

    감사합니다


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